[发明专利]一种智能高架草莓采摘机器人

权利要求书

1.一种智能高架草莓采摘机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)包括底盘支架(2)、四个麦克纳姆轮(3)和若干直流电机(4)，四个所述麦克纳姆轮(3)分别安装在所述底盘支架(2)的四个角，若干所述直流电机(4)安装在所述底盘支架(2)上，所述底盘支架(2)上安装设有若干锂电池组(5)，所述锂电池组(5)与所述直流电机(4)电性连接，所述麦克纳姆轮(3)上连接设有减速器(6)，所述底盘支架(2)上对称连接设有两组滑轨(7)，每组所述滑轨(7)上均滑动连接设有滑块(8)，所述滑块(8)上连接设有照明灯(9)和双目相机(10)，所述滑轨(7)上连接设有草莓盒安装架(11)，所述草莓盒安装架(11)上安装设有草莓盒组件(12)，所述草莓盒组件(12)包括连接架(13)、旋转式开关机构(14)、若干草莓盒(15)，所述连接架(13)安装在所述草莓盒安装架(11)上，所述连接架(13)上安装设有旋转式开关机构(14)，所述旋转式开关机构(14)包括旋转轴(16)、正三角形一(17)和正三角形二(18)，所述旋转轴(16)安装在所述连接架(13)上，所述旋转轴(16)两端分别安装设有所述正三角形一(17)和所述正三角形二(18)，所述正三角形一(17)和所述正三角形二(18)与所述草莓盒(15)配合使用，所述连接架(13)上设有若干带轮(19)，所述带轮(19)上安装设有皮带(20)，所述皮带(20)将所述草莓盒(15)包围，所述底盘(1)上连接设有若干螺杆(21)，所述螺杆(21)上端通过连接块(22)连接在所述草莓盒组件(12)上，所述螺杆(21)上靠近底盘(1)的一端连接设有动力滑轨(23)，所述螺杆(21)上活动套接设有机械手组件(24)，所述机械手组件(24)包括基座(25)、上臂(26)、前臂(27)和末端执行机械手(28)，所述基座(25)与安装在所述螺杆(21)上，所述上臂(26)一端安装在所述基座(25)上，所述上臂(26)另一端与所述前臂(27)活动连接，所述末端执行机械手(28)与所述前臂(27)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述底盘(1)前后各设有两个所述麦克纳姆轮(3)，所述麦克纳姆轮(3)的轮毂方向呈对称形式组装。

3.根据权利要求1所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述底盘(1)上安装设有微控制器(29)，所述底盘支架(2)四周均安装设有超声波传感器(30)。

4.根据权利要求1所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述机械手组件(24)设置成两个，所述机械手组件(24)为水平面三个旋转自由度，竖直方向为一个平动自由度。

5.根据权利要求4所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述基座(25)与所述上臂(26)之间由旋转副连接，所述上臂(26)与所述前臂(27)之间由旋转副连接，所述前臂(27)与所述末端执行机械手(28)通过旋转副连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述末端执行机械手(28)上安装设有视觉传感器(31)。

7.根据权利要求1所述的一种智能高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述正三角形一(17)和所述正三角形二(18)俯视方向大小相同、内切圆同心且相互错开60°。