[发明专利]基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置

权利要求书

1.一种基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，包括基座(1)和多个长条状的弹性片(2)，多个所述弹性片(2)沿周向均布在所述基座(1)的底部，多个所述弹性片(2)环绕形成上小下大的喇叭状，所述弹性片(2)一端为固定连接基座(1)的固定端，所述弹性片(2)另一端为悬空的夹持端，所述基座(1)上设有用于将所有弹性片(2)的夹持端相互靠拢的夹紧结构(3)，所述弹性片(2)上设有多个用于吸附负重的吸附部，多个所述的吸附部沿弹性片(2)的长度方向间隔分布，所述吸附部包括一个连接件(7)和多个吸盘管足(4)，所述连接件(7)固定安装在弹性片(2)上，所述连接件(7)内设有通气通道，所述通气通道一端连通所述吸盘管足(4)，所述通气通道另一端与外部气泵相连通，所述吸盘管足(4)位于所述弹性片(2)的下侧面。

2.根据权利要求1所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述夹紧结构(3)包括驱动电机(31)、缠线轮(32)和绳索(33)，所述绳索(33)沿周向依次缠绕在所有所述弹性片(2)的夹持端后绕设在缠线轮(32)上，所述缠线轮(32)固定连接在驱动电机(31)的输出端上，所述驱动电机(31)固定安装在所述基座(1)上，所述驱动电机(31)与外部的电源电性连接。

3.根据权利要求2所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述基座(1)上固定安装有用于保护驱动电机(31)的防护罩(5)。

4.根据权利要求2所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述弹性片(2)的夹持端上设有供绳索(33)穿过的穿线通道(6)，所述夹紧结构(3)还包括供绳索(33)穿入的导向管(34)，所述导向管(34)一端与基座(1)连通，所述导向管(34)另一端与其中一个弹性片(2)夹持端的穿线通道(6)连通。

5.根据权利要求4所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述穿线通道(6)的延伸方向与周向的虚拟圆相切设置。

6.根据权利要求5所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述弹性片(2)上的其中一个连接件(7)位于所述夹持端上，所述夹持端上的连接件(7)设有供绳索(33)穿过的所述穿线通道(6)。

7.根据权利要求1所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，相邻的所述连接件(7)的通气通道通过气管(8)连通，所述基座(1)内设有气腔，所述基座(1)的气腔通过气管(8)与弹性片(2)上的其中一个连接件(7)的通气通道连通，所述气腔上设有连通外部气泵的气嘴。

8.根据权利要求1所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述吸盘管足(4)包括吸管(41)和波纹吸头(42)，所述波纹吸头(42)固定连接在吸管(41)一端且与吸管(41)连通，所述吸管(41)另一端固定连接在连接件(7)上且与通气通道连通。

9.根据权利要求1所述的基于变刚度仿生管足的高适应性抓持装置，其特征在于，所述弹性片(2)的固定端的宽度大于所述夹持端的宽度。