[发明专利]一种浮标减摇装置及其减摇控制方法

权利要求书

1.一种浮标减摇装置，其特征在于，所述浮标减摇装置包括：

一浮标壳体(1)，其内部填充有气体；

一两片减摇鳍(2)，两片所述减摇鳍(2)通过固定销(5)分别设置在所述浮标壳体(1)两侧；

一两台舵机(3)，所述舵机(3)通过舵轴(6)连接在所述浮标壳体(1)上，以控制所述减摇鳍(2)摆动；

一两台电机(4)，所述电机(4)与所述舵机(3)连接，以提供所述减摇鳍(3)摆动的动力。

2.根据权利要求1所述的浮标减摇装置，其特征在于，所述浮标减摇装置包括：

一两个电位计(7)，每个所述舵机(3)上均设置有所述电位计(7)。

3.根据权利要求1或2所述的浮标减摇装置，其特征在于，所述浮标减摇装置包括：

一通讯装置(8)，其设在所述浮标壳体(1)上实现通讯功能。

4.一种浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，基于如权利要求1或2所述的浮标减摇装置，所述减摇控制方法包括：

通过第一传感器获取所述浮标减摇装置受到的扰动力矩状态信息，其中，所述扰动力矩状态信息包括所述浮标减摇装置受到合力矩；

根据所述扰动力矩状态信息驱动所述减摇鳍(2)在水中摆动形成所述合力矩相反的相反力矩，以抵消所述合力矩。

5.根据权利要求4所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述根据所述扰动力矩状态信息驱动所述减摇鳍(2)在水中摆动形成所述合力矩相反的相反力矩，以抵消所述合力矩步骤后，该方法还包括：

通过第二传感器获取海浪的频率信息；

根据所述频率信息生产频率相同的驱动信号；

根据所述驱动信号通过所述舵机(3)驱动两片减摇鳍(2)摆动形成所述相反力矩。

6.根据权利要求5所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动信号通过所述舵机(3)驱动两片减摇鳍(2)摆动形成所述相反力矩步骤后，该方法还包括：

按照预定减小所述相反力矩的规则将所述减摇鳍(2)摆动中产生的力逐步减小。

7.根据权利要求6所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述按照预定减小所述相反力矩的规则将所述减摇鳍(2)摆动中产生的力逐步减小步骤前，该方法还包括：根据所述频率信息确定海浪的周期时长；

根据所述周期时长和所述减摇鳍(2)产生力的最大值确定所述规则。

8.根据权利要求7所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述根据所述周期时长和所述减摇鳍(2)产生力的最大值确定所述规则步骤后，该方法还包括：

将所述规则进行存储，以用于后期的直接调用。

9.根据权利要求8所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述将所述规则进行存储，以用于后期的直接调用步骤后，该方法还包括：

调用预存的规则，并通过调用的规则将所述减摇鳍(2)摆动中产生的力逐步减小。

10.根据权利要求9所述浮标减摇装置的减摇控制方法，其特征在于，所述减摇鳍(2)的摆动采用加速方式。