[发明专利]一种通过视觉识别的自动化剥药系统

权利要求书

1.一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，包括：

固定设置的本体，固定有沿水平方向设置的载物台，用于放置药板；所述载物台沿第一方向的一端设置有进料口；

剥药胶辊，对药板施加压力，并驱动药板沿第一方向进入进料口；

定位块自寻位机构，包括平行于载物台设置的定位块，所述定位块沿与第一方向垂直的第二方向做开合运动，并与载物台配合用于将药板限制于预设的位置；

拨片自寻位机构，设置于本体内部，包括用于破拆药板的拨片；

视觉定位机构，识别药板的宽度和药片的列数，并控制定位块自寻位机构和拨片自寻位机构沿第二方向的运动，使其分别对应于药板宽度和药片列数。

2.根据权利要求1所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于：

所述定位块包括与本体固定的第一定位块，以及与第一定位块配合并在第一驱动机构的作用下沿第二方向运动的第二定位块，且所述第一定位块和第二定位块处于同一水平面内；

所述拨片自寻位机构包括沿第二方向设置的主轴，所述拨片于主轴上同轴设置有多个，若干个所述拨片在第二驱动机构的作用下于第二方向移动，并于第一工位和第二工位之间切换，使处于第一工位中的拨片的数量与药片的列数对应。

3.根据权利要求2所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述拨片自寻位机构包括固定于第二驱动机构的滑块，所述滑块一侧沿竖直方向转动设置有拨爪，另一侧设置有伺服舵机，所述伺服舵机贯穿滑块与拨爪固定并控制拨爪使其于第三工位和第四工位之间切换，当拨爪处于第三工位时，拨动拨片沿主轴滑动。

4.根据权利要求3所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二丝杆组件和用于驱动第二丝杆组件的第二电机；所述第二丝杆组件包括沿第二方向设置的第二螺杆和第二螺母，所述滑块固定于第二螺母上。

5.根据权利要求4所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述拨片包括设置于边缘的切割部，以及位于中心位置并突出设置的凸台；当相邻拨片相抵时，所述凸台使得相抵拨片的切割部保持预设的间隙并对应药板中药片的列间距。

6.根据权利要求5所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一丝杆组件和用于驱动第一丝杆组件的第一电机；所述第一丝杆组件包括沿第二方向设置的第一螺杆和第一螺母；所述第二定位块固定于螺母上。

7.根据权利要求6所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述定位块自寻位机构包括若干个平行于第一丝杆设置的导向轴，所述导向轴贯穿第一螺母设置，且两端分别与本体固定。

8.根据权利要求2所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述本体内设置有脱壳滚轮，所述脱壳滚轮沿水平方向设置于剥药胶辊相对于第一方向前方的位置，所述脱壳滚轮沿径向均匀设置有刷毛。

9.根据权利要求2所述的一种通过视觉识别的自动化剥药系统，其特征在于，所述载物台下方设置有卸料板。