[发明专利]集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备

说明书

本申请涉及一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备，通过按照从小到大的采集距离顺序搜索待测集装箱异型物的激光扫描数据获取疑似第一端点，并基于预设的第一搜索距离范围参数获取第一搜索点与第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为异型物的第一端点，再反向搜索激光扫描数据获取疑似第二端点，基于预设的第二搜索距离范围参数获取第二搜索点与第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将其中将斜率参数最大的采样点作为第二端点，由此可以根据第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据获取异型物端点的位置信息，方便用户快速定位异型物的端点位置。

技术领域

本申请涉及集装箱测量技术领域，特别是涉及一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备。

背景技术

集装箱是能够装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种组成工具。集装箱由多块组成不同部分的钢板进行冲压和焊接形成，现有技术中可以采用激光测量技术对集装箱上的尺寸进行检测，但是，对于集装箱上存在的具有不规则形状的异型物，例如异型钢板，现有的激光测量技术难以对集装箱上的异型物进行准确测量，测量精度较低。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供一种集装箱异型物位置检测方法、装置、存储介质和设备，提出一种集装箱异型物位置检测方法，可以自动定位集装箱异型物的端点位置，提高集装箱的测量效率和准确性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种集装箱异型物位置检测方法，所述方法包括：

获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；

从采集距离最大的采样点开始，按照采集距离从大到小的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第二高度差范围内，确定所述采样点为疑似第二端点；

基于预设的第二搜索距离范围参数，获取所述疑似第二端点对应的第二搜索点以及对应的第二搜索距离范围，获取所述第二搜索点与所述第二搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第二端点；

基于第一端点的激光扫描数据和第二端点的激光扫描数据，获取所述异型物的端点的位置信息。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种集装箱异型物位置检测装置，所述装置包括：

扫描数据获取模块，用于获取待测集装箱异型物的激光扫描数据；其中，所述激光扫描数据包括若干个采样点的采集距离数据和高度数据；

疑似第一端点确定模块，用于从采集距离最小的采样点开始，按照采集距离从小到大的顺序依次获取每一个采样点与基准高度的高度差，若所述采样点的高度与基准高度的高度差在预设的第一高度差范围内，确定所述采样点为疑似第一端点；

第一端点获取模块，用于基于预设的第一搜索距离范围参数，获取所述疑似第一端点对应的第一搜索点以及对应的第一搜索距离范围，获取所述第一搜索点与所述第一搜索距离范围内的采样点连接形成的线段的斜率参数，将斜率参数最大的采样点作为所述异型物的第一端点；