[发明专利]基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器

权利要求书

1.一种基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，应用于地铁检测系统的控制器，所述地铁检测系统还包含多个探测装置以及多个图像传感器，其中，地铁的每个屏蔽门处安装一个探测装置以及一个图像传感器，所述控制器分别与每个所述探测装置以及每个所述图像传感器连接，每个所述探测装置的探测范围至少覆盖一个列车车门的滑动门头以及与所述滑动门头相邻的屏蔽门头；

在关闭每个所述列车车门之前，针对每个所述屏蔽门，获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像；

若所述点云为预设形状的点云，且所述图像为目标图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物，其中，所述预设形状的点云为直线点云，所述目标图像为所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物时采集的间隙图像；

控制所述列车车门关闭。

2.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，在所述获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像之后，还包括：

若所述点云不是所述预设形状的点云，和/或所述图像不是所述目标图像的图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物；

控制所述列车车门打开。

3.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，在所述判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物之后，还包括：

根据所述存在异物的屏蔽门的编号确定异常编号；

将包含至少一个所述异常编号的告警信息发送至告警平台，以使所述告警平台提示每个所述异常编号对应的屏蔽门与所述列车车门之间的间隙存在异物。

4.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，还包括：

针对每个所述屏蔽门，在预设时间段内获得所述探测装置采集的第一点云集以及第二点云集，其中，所述第一点云集包含多张第一点云，所述第二点云集包含多张第二点云；

根据所述预设形状的点云从所述第一点云集以及所述第二点云集内筛选出至少一个上车时间窗以及至少一个下车时间窗；

根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量；

根据多个车厢的乘客流量，确定所述预设时间段内第一乘客流量。

5.如权利要求4所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，还包括：

从所述第一点云集以及所述第二点云集筛选出异常点云，其中，所述异常点云为不属于所述预设形状的点云，所述异常点云包含两个或两个以上的预设宽度点云；

相应地，所述根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量，包括：

若所述上车时间窗内的上一个时间间隔的第二点云为异常点云，则根据所述第二点云包含的所述预设宽度点云的数量，确定所述上车时间窗对应的人数；若所述下车时间窗内的上一个时间间隔的第一点云为异常点云，则根据所述第一点云包含的所述预设宽度点云的数量，确定所述下车时间窗对应的人数；

根据所述预设时间段内，每个所述上车时间窗各自对应的人数确定上车人数，并根据所述预设时间段内，每个所述下车时间窗各自对应的人数确定下车人数；

根据预设时间段内的所述上车人数以及所述下车人数确定所述探测装置对应车厢的乘客流量。

6.如权利要求4所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，所述预设时间段为列车停车时间段，在所述根据多个车厢的乘客流量，确定所述预设时间段内第一乘客流量之后，还包括：

获得每个所述列车停车时间段对应的所述第一乘客流量；

根据多个列车停车时间段对应的所述第一乘客流量的和确定列车车内的乘客人数；

若所述乘客人数大于或者等于第一预设数量，则将预警信息发送至告警平台，使得列车工作人员根据所述预警信息进行乘客流量管控。