[发明专利]图像匹配方法、装置和位姿获取模型训练方法、装置

说明书

本申请涉及一种图像匹配方法、装置和位姿获取模型训练方法、装置。该方法包括：获取待匹配的原始二维特征图像以及投影二维特征图像；投影二维特征图像根据待匹配的原始三维特征图像进行降维处理得到；根据投影二维特征图像，确定第一全局位姿，并根据原始二维特征图像以及投影二维特征图像，确定第二全局位姿；基于第一全局位姿以及第二全局位姿，确定针对原始三维特征图像以及原始二维特征图像的目标全局位姿；目标全局位姿用于对原始三维特征图像与原始二维特征图像进行匹配。采用本方法能够提高图像匹配精度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像匹配方法、装置和位姿获取模型训练方法、装置。

背景技术

在临床诊断中，通常需要将多幅图像中的信息进行整合，以便医生了解病变组织或器官的综合情况，做出更加准确的诊断或制定出更加合适的治疗方案。多幅图像信息整合首要解决的就是图像的严格对齐，即图像配准问题。图像配准的效果直接影响图像融合的质量，因此只有准确的配准才能为医生提供准确的诊断依据。

目前的3D特征图像和2D特征图像，主要通过3D与2D数据的相对运动关系，直接拟合3D重投影的2D图像与实际2D图像之间的相对运动关系，并且迭代上述拟合的步骤，得到位姿变换，以进行图像匹配。然而，目前的3D特征图像和2D特征图像的匹配方法，利用3D数据以及2D数据进行图像匹配，或者根据3D数据直接获取绝对位姿，上述两者匹配方法由于利用不同模态的数据进行匹配或者直接获取绝对位姿，存在精度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高图像匹配精度的图像匹配方法、装置和位姿获取模型训练方法、装置。

第一方面，本申请提供了一种图像匹配方法，该方法包括：

获取待匹配的原始二维特征图像以及投影二维特征图像；投影二维特征图像根据待匹配的原始三维特征图像进行降维处理得到；

根据投影二维特征图像，确定第一全局位姿，并根据原始二维特征图像以及投影二维特征图像，确定第二全局位姿；

基于第一全局位姿以及第二全局位姿，确定针对原始三维特征图像以及原始二维特征图像的目标全局位姿；目标全局位姿用于对原始三维特征图像与原始二维特征图像进行匹配。

在其中一个实施例中，根据原始二维特征图像以及投影二维特征图像，确定第二全局位姿，包括：

根据原始二维特征图像以及投影二维特征图像，得到增量位姿；

获取针对原始三维特征图像的初始位姿，并根据初始位姿和增量位姿，得到第二全局位姿。

在其中一个实施例中，根据投影二维特征图像，确定第一全局位姿，包括：

将投影二维特征图像输入到预先训练的目标位姿获取模型，以使目标位姿获取模型对投影二维特征图像进行第一位姿获取处理，得到第一全局位姿；

根据原始二维特征图像以及投影二维特征图像，得到增量位姿，包括：

将原始二维特征图像输入目标位姿获取模型，以使目标位姿获取模型对原始二维特征图像以及投影二维特征图像进行第二位姿获取处理，得到增量位姿。

第二方面，本申请提供了一种位姿获取模型训练方法，该方法包括：

获取样本原始二维特征图像以及样本投影二维特征图像；样本投影二维特征图像根据样本三维特征图像进行降维处理得到；

将样本原始二维特征图像以及样本投影二维特征图像输入到待训练的位姿获取模型，以使待训练的位姿获取模型对样本投影二维特征图像进行第一位姿获取处理，得到预测第一全局位姿；以及对原始二维特征图像以及投影二维特征图像进行第二位姿获取处理，得到预测第二全局位姿；