[发明专利]道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质

说明书

本公开实施例公开了一种道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质，通过捕获道路环境中标签的状态，生成脉冲流，基于该脉冲流中对应于标签的光敏单元对应的脉冲序列进行解调，得到脉冲流对应的解调结果，进而，响应于从脉冲流对应的解调结果中识别出前导码序列，基于预设消息帧结构和脉冲流对应的解调结果中位于前导码序列之后的解调结果，解析得到至少一条道路环境信息，由此标签与移动体之间以可见光通信方式传输道路环境信息，使移动体可以从附近环境获取更多的道路环境信息、更准确地获取道路环境信息，有效满足自动驾驶的道路环境感知需求。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术、脉冲视觉技术和光通信技术，尤其是一种道路环境感知方法、装置和系统、标签、设备、程序及介质。

背景技术

自动驾驶被广泛认为是未来交通、物流和智慧城市的关键基础。目前，汽车和IT行业正在大力投资自动驾驶的关键技术，包括道路环境感知和理解、预测、决策的数据管道资产。相关技术中，主要通过摄像机和激光雷达传感器来感知道路环境，以为预测和决策提供必要的基础信息。只有准确地感知和理解道路环境，才能准确地预测未来的道路环境、做出正确的决策，以提高交通安全性。

然而，在实现本公开的过程中，本公开的发明人通过研究发现，在存在遮挡、恶劣天气条件等情况下，摄像机和激光雷达传感器这类车载成像传感器在感知范围和能见度方面存在根本性缺陷，难以感知交通事故、道路施工、路面积水、道路表面结冰等动态道路和交通状况，无法满足自动驾驶的道路环境感知需求。

发明内容

本公开实施例提供一种道路环境感知的技术方案。

本公开实施例的一个方面，提供一种道路环境感知方法，所述方法包括：

捕获道路环境中标签的状态，生成脉冲流；所述标签的状态包括第一状态和第二状态；所述脉冲流包括光敏阵列中各光敏单元采集得到的脉冲序列，所述光敏阵列中的不同光敏单元分别对应于观测场景的不同区域；所述脉冲序列包括在各采样时刻的脉冲特征值，所述脉冲特征值用于表示是否有脉冲生成；

对所述脉冲流中对应于所述标签的光敏单元对应的脉冲序列进行解调，得到所述脉冲流对应的解调结果，所述脉冲流对应的解调结果包括用于表示以下信息的解调数据：前导码序列；其中，所述前导码序列用于形成预设数量个连续的闪烁效果，以区分所述标签和所述道路环境中的其他对象；

响应于从所述脉冲流对应的解调结果中识别出前导码序列，基于预设消息帧结构和所述脉冲流对应的解调结果中位于所述前导码序列之后的解调结果，解析得到至少一条道路环境信息。

本公开实施例的另一个方面，提供另一种道路环境感知方法，应用于标签，所述方法包括：

获取道路环境信息；

基于预设消息帧结构，根据预先设置的前导码序列和所述道路环境信息生成待广播信息；其中，所述设备标识用于唯一标识一个设备；所述前导码序列用于形成预设数量个连续的闪烁效果，以区分所述标签和所述道路环境中的其他对象；

通过调节所述标签的状态对所述待广播信息进行调制，得到调制信息；其中，所述标签的状态包括：第一状态和第二状态；

广播所述调制信息。

本公开实施例的又一个方面，提供一种道路环境感知装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取光敏阵列生成的脉冲流，其中，所述脉冲流基于所述光敏阵列捕获的道路环境中标签的状态生成；所述脉冲流包括所述光敏阵列中各光敏单元采集得到的脉冲序列，所述光敏阵列中的不同光敏单元分别对应于观测场景的不同区域；所述脉冲序列包括在各采样时刻的脉冲特征值，所述脉冲特征值用于表示是否有脉冲生成；