[发明专利]车辆数据记录方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆数据记录方法，其特征在于，包括：

获取车辆数据，将所述车辆数据转化成数据帧进行缓存，其中，所述车辆数据包括车辆自身的状态数据、环境数据与多个传感器的采集数据；

在接收到事件的触发信号之后，先存储第一时间段内所述车辆数据对应的所述数据帧，再存储第二时间段内所述车辆数据对应的所述数据帧，其中，所述第一时间段为与事件相关的数据被记录的最早时刻至事件触发的时刻，所述第二时间段为事件触发的时刻至事件结束的时刻。

2.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述车辆自身的状态数据包括车辆的驾驶员操作、横向和纵向控制信息、速度与方向偏转角，所述环境数据包括道路的状态、车辆与周围目标对象的位置、速度与方向。

3.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述将所述车辆数据转化成数据帧进行缓存包括：

所述数据帧按照时间顺序依次临时存储在连续的地址空间，所述地址空间的大小与所述数据帧的总数对应。

4.根据权利要求3所述的车辆数据记录方法，其特征在于，所述数据帧按照时间顺序依次临时存储在连续的地址空间包括：

当所述地址空间的存储量达到第一阈值时，下一帧待存储数据帧从起始地址开始存储，覆盖并替换之前存储的所述数据帧。

5.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，在接收到事件触发信号之后，所述方法还包括：

根据所述触发信号的类别，区分触发的所述事件的类型，并选取与所述事件的类型对应的数据进行存储。

6.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，在存储所述第一时间段与所述第二时间段的数据帧后，所述方法还包括：

利用所述车辆的网络通信设备，将所述第一时间段与所述第二时间段的数据帧上传至云端。

7.根据权利要求1所述的车辆数据记录方法，其特征在于，在存储所述第一时间段与所述第二时间段的数据帧后，所述方法还包括：

根据所述数据帧的数据结构，还原所述车辆在事件触发时的状态与所处的场景，并通过渲染进行可视化展示。

8.一种车辆数据记录装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆数据；

缓存模块，用于将所述车辆数据转化成数据帧进行缓存，其中，所述车辆数据包括车辆自身的状态数据、环境数据与多个传感器的采集数据；

存储模块，用于在接收到事件触发信号之后，先存储第一时间段内所述车辆数据对应的所述数据帧，再存储第二时间段内所述车辆数据对应的所述数据帧，其中，所述第一时间段为与事件相关的数据被记录的最早时刻至事件触发的时刻，所述第二时间段为事件触发的时刻至事件结束的时刻。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆数据记录的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆数据记录的步骤。