[实用新型]一种自动开关门室内配送机器人

说明书

一种自动开关门室内配送机器人，当机器人底盘行走到障碍物较高以及沟、坎所在的位置时，升降机构驱动大万向轮向下移动至于地面接触，小万向轮与地面脱离，大万向轮的轮径较大，因此防止越障时候倾倒，实现两种轮系结构的切换，大大增加了底盘的静态稳定性及动态稳定性，可适用于多种室内复杂地面。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动开关门室内配送机器人。

背景技术

随着人口红利的减弱，机器人越来越多的被应用在不同的生活场景中，尤其是在餐厅、酒店、商务写字楼应用极为广泛。目前市场上外卖、快递不允许进入楼宇内，办公人员或酒店顾客，自己取又不及时，不方便，室内配送机器人就可以完美解决这个问题，它可以穿梭于不同楼层中，适合于不同的地面环境，可以实现自动开门，而且目前市场上的机器人外观普通，无明显的指示灯，无指示情况下开关门打开容易碰到取件人或路人，造成不必要的风险，所以机器人一个要可以自我感知人的行为及位置，也要有明显的灯光指示，告知客户机器人下一步的行动，避免不可预知的危险。

目前市场上的机器人场景适应能力差，一般仅适用于平整的瓷砖，硬地毯路面，如有较大沟、砍、2cm以上的障碍物是是无法进行使用的，需要客户重新装修更改室内环境，增加了客户的应用成本。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种适用于室内复杂环境的自动开关门室内配送机器人。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动开关门室内配送机器人，包括底盘以及设置于底盘上的机架，所述机架中通过电动抽屉导轨滑动有若干抽屉；

所述底盘包括：

底板，其下端左右两端分别设置有车轮，所述车轮安装于轮毂电机的外圈；

底板四个边角处分别安装有4个小万向轮，每个小万向轮的外侧通过升降机构安装有大万向轮，大万向轮的轮径大于小万向轮的轮径，当升降机构驱动大万向轮向上移动至最上端时，小万向轮与地面接触，当升降机构驱动大万向轮向下移动至最下端时，小万向轮离开地面，大万向轮与地面接触；

减震机构，分别安装于底板的左右两端；

所述减震机构包括：

摆杆Ⅰ和摆杆Ⅱ，分别安装于底板的前后两端，摆杆Ⅰ的内侧端通过销轴Ⅰ铰接连接于联动摆杆Ⅰ的上端，摆杆Ⅱ的内侧端通过销轴Ⅳ铰接连接于联动摆杆Ⅱ的上端；

避震器Ⅰ，其外侧端通过销轴Ⅱ与摆杆Ⅰ的上端铰接连接，其内侧端通过销轴Ⅲ与联动摆杆Ⅰ的上端铰接连接；

避震器Ⅱ，其外侧端通过销轴Ⅴ与摆杆Ⅱ的上端铰接连接，其内侧端通过销轴Ⅵ与联动摆杆Ⅱ的上端铰接连接；

轮毂电机连接机构，轮毂电机的转轴与轮毂电机连接机构相连接固定；

所述联动摆杆Ⅰ的下端与轮毂电机连接机构的下端铰接连接，所述联动摆杆Ⅱ的下端与轮毂电机连接机构的上端铰接连接。

进一步的，上述升降机构包括设置于底板上的X形连杆升降平台，X形连杆升降平台的上端与底板相连接，其下端与同侧对应的大万向轮相连接。

进一步的，还包括8个设置于底板上电磁锁，所述小万向轮与大万向轮的轮架中设置有锁止孔，当小万向轮的滚动方向沿前后方向设置时，同侧对应的电磁锁的锁舌插入对应的小万向轮的锁止孔中，当大万向轮的滚动方向沿前后方向设置时，同侧对应的电磁锁的锁舌插入对应的大万向轮的锁止孔中。