[实用新型]一种双极钳及微创手术机器人

权利要求书

1.一种双极钳，包括腕部，所述腕部内转动设有掌部，所述掌部内设有夹持机构，其特征在于，所述夹持机构包括两个夹持部，所述夹持部包括钳体，所述钳体上设有钳座，两个所述钳座同轴转动设置在所述掌部内，所述钳体夹持部分与连接所述钳座部分错位设置且两个所述钳体夹持部分在同一转动平面内，两个所述钳体上分别连接设有外接能源的两根导线，所述钳座上设有用于防止爬电的阻挡机构，所述掌部以及所述腕部上设有用于所述夹持部实现动作的传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种双极钳，其特征在于，所述传动机构包括：

联动绳组，与所述掌部以及所述夹持部连接，用于实现所述掌部以及所述夹持部的动作；

导向机构，用于对所述联动绳组进行支撑以及传动导向；

驱动机构，与所述联动绳组连接，用于为所述联动绳组提供动力输入。

3.根据权利要求2所述的一种双极钳，其特征在于，所述导向机构包括腕部导轮组以及掌部导轮组，所述腕部导轮组包括同轴且叠加设置在所述腕部内的两个腕部导轮，所述掌部导轮组包括叠加且轴心偏置设置在所述掌部内的两个掌部导轮。

4.根据权利要求3所述的一种双极钳，其特征在于，所述联动绳组包括连接驱动机构的指部钢丝绳以及掌部钢丝绳，所述掌部钢丝绳从所述腕部两侧伸出设有两根且分别与所述掌部两侧固定连接，用于控制所述腕部的俯仰动作，所述指部钢丝绳从所述腕部伸出设有两根，用于控制所述夹持机构的偏摆以及所述夹持部的开合，两侧所述指部钢丝绳以相反方向分别绕过对应位置的所述腕部导轮以及所述掌部导轮后固定设置在对应位置所述钳座上。

5.根据权利要求4所述的一种双极钳，其特征在于，所述夹持部还包括分别一体成型设置在两个所述钳座相对面上的两个绕线柱，所述绕线柱顶部设有夹套容纳部，两根所述指部钢丝绳绕过对应位置所述绕线柱且通过夹套嵌入设置在对应位置所述夹套容纳部内。

6.根据权利要求1所述的一种双极钳，其特征在于，所述夹持部还包括贯通设置在所述钳体上的轴孔，所述轴孔、所述钳座与所述掌部之间的连接轴二者同轴设置，且所述轴孔直径大于所述钳座与所述掌部之间的连接轴直径。

7.根据权利要求1所述的一种双极钳，其特征在于，所述夹持部还包括设置在钳座内且圆滑过渡的导线槽，所述钳体上贯通设有导线孔，两根所述导线从所述掌部穿出后绕过对应位置所述导线槽且末端固定设置在对应位置所述导线孔内。

8.根据权利要求7所述的一种双极钳，其特征在于，所述导线孔为阶梯状，即所述导线孔两个贯通面大小不同，所述导线从所述导线孔贯通面小一侧穿入且在所述导线孔贯通面大一侧固定。

9.根据权利要求1所述的一种双极钳，其特征在于，所述钳座注塑成型设置在所述钳体上，所述阻挡机构包括一体成型设置在所述钳座顶部的阻挡部。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，采用如上权利要求1至9任一项的双极钳，还包括主控台以及操作设备，所述操作设备包括动力驱动且转动设置的细长轴，所述细长轴末端固定连接所述双极钳的腕部，所述主控台用于操控所述操作设备以及驱动机构以实现所述双极钳的动作并控制所述导线能源输入端的能量输入。