[实用新型]一种夹心轮组和机器人

权利要求书

1.一种夹心轮组，其特征在于，所述夹心轮组包括：圆形轮和履带轮，所述圆形轮与所述履带轮通过传动构件连接，所述履带轮位于所述圆形轮前方且所述履带轮的履带最低点高于所述圆形轮的最低点。

2.根据权利要求1所述夹心轮组，其特征在于，所述传动构件包括传动轴或传动链条。

3.根据权利要求1所述夹心轮组，其特征在于，所述夹心轮组包括两个圆形轮和一个履带轮，所述两个圆形轮连接到相同传动轴，所述履带轮通过所述传动构件连接至所述传动轴。

4.根据权利要求3所述夹心轮组，其特征在于，所述圆形轮位于所述履带轮的外侧。

5.根据权利要求1所述夹心轮组，其特征在于，所述履带轮的履带包括若干凸起甲片，所述凸起甲片在所述夹心轮过坎过程中勾搭障碍物。

6.根据权利要求1所述夹心轮组，其特征碍于，所述履带轮包括一个主支撑轮和至少两个辅支撑轮，各所述辅支撑轮通过连接件连接到所述主支撑轮，所述主支撑轮连接于所述传动构件。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：方向轮和动力轮，其中，所述方向轮为权利要求1-6中任一所述的夹心轮组，所述方向轮用于控制所述机器人的移动方向，所述动力轮为圆形轮，所述动力轮用于驱动所述机器人移动。

8.根据权利要求7所述机器人，其特征在于，所述机器人包括两个方向轮和两个动力轮，其中，第一方向轮为所述夹心轮组，第二方向轮为所述圆形轮，所述动力轮均为所述圆形轮。

9.根据权利要求8所述机器人，其特征在于，所述方向轮位于所述机器人底盘中线，所述第一方向轮位于所述底盘中线的前端，所述第二方向轮位于所述底盘中线的后端，各所述动力轮分别位于所述底盘中线的两侧且对称。