[实用新型]手术机器人的位置标定装置及手术系统

权利要求书

1.一种手术机器人的位置标定装置，其特征在于，包括手术机器人(1)、姿态调整机构(2)和标定件(3)；所述手术机器人(1)包括机器人本体(11)和行走机构(12)，所述标定件(3)分别用于设置于所述机器人本体(11)和待标定装置(4)；

至少一个所述标定件(3)处设置有所述姿态调整机构(2)，所述姿态调整机构(2)用于调整所述标定件(3)的相对姿态以通过所述标定件(3)的对接实现所述手术机器人(1)的位置标定；所述行走机构(12)适于根据所述姿态调整机构(2)的调整信息行走。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述标定件(3)分别包括激光发射器(31)和激光接收器；

所述激光发射器(31)设置于所述机器人本体(11)，所述激光接收器用于设置于所述待标定装置(4)；或者，所述激光接收器设置于所述机器人本体(11)，所述激光发射器(31)用于设置于所述待标定装置(4)。

3.根据权利要求1所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述姿态调整机构(2)包括旋转组件(22)和俯仰组件(21)，所述旋转组件(22)与对应的所述标定件(3)驱动连接，以实现所述标定件(3)绕竖直方向的旋转，所述俯仰组件(21)与对应的所述标定件(3)驱动连接，以实现所述标定件(3)的俯仰。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述姿态调整机构(2)还包括升降组件，所述标定件(3)与所述俯仰组件(21)连接，所述俯仰组件(21)通过所述升降组件连接至所述旋转组件(22)，所述旋转组件(22)与所述机器人本体(11)连接，或者，所述旋转组件(22)用于与所述待标定装置(4)连接；

或者，

所述标定件(3)与所述俯仰组件(21)连接，所述俯仰组件(21)通过所述旋转组件(22)连接至所述升降组件，所述升降组件与所述机器人本体(11)连接，或者所述升降组件用于与所述待标定装置(4)连接。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述机器人本体(11)上设有容置槽(1151)，所述容置槽(1151)适于容置所述标定件(3)。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述机器人本体(11)包括至少两个手术臂(116)和用于安装所述手术臂(116)的臂架(115)，所述臂架(115)适于水平运动以带动各所述手术臂(116)共同运动，所述标定件(3)设置于所述臂架(115)，且位于所述臂架(115)朝下的一侧。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，所述手术机器人(1)还包括十字激光发射器(13)，所述十字激光发射器(13)设置于所述臂架(115)朝下的一侧，所述标定件(3)间隔所述十字激光发射器(13)预设距离设置。

8.根据权利要求2所述的手术机器人的位置标定装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述姿态调整机构(2)、所述行走机构(12)、所述激光发射器(31)和所述激光接收器通信连接。

9.一种手术系统，其特征在于，包括权利要求1至8任意一项所述的手术机器人的位置标定装置。

10.根据权利要求9所述的手术系统，其特征在于，还包括手术床，所述手术床上设置有至少一个所述手术机器人的位置标定装置的标定件(3)。