[实用新型]一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器有效
| 申请号： | 202220079649.7 | 申请日： | 2022-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN216731873U | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 张光新;聂炎;杜浙明;陈小玉;徐俊义;潘如东 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团（杭州湾）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12;B25J9/00 |
| 代理公司： | 绍兴市越兴专利事务所(普通合伙) 33220 | 代理人： | 王志杰 |
| 地址： | 312000 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 阻尼 体式 骨骼 关节 执行 | ||
【权利要求书】：
1.一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：包括电机和谐波减速机，所述电机包括电机外壳、电机定子、电机转子、后端盖外壳和电机轴，所述电机定子与电机壳体相连，所述电机轴电机转子相连并且一端穿出电机外壳，所述谐波减速机包括谐波输入组件和谐波输出组件，所述电机轴和谐波输入组件固定，所述谐波输出组件固定有输出端盖，所述电机轴和输出端盖之间设有卷簧，所述后端盖外壳上设有电路板。
2.根据权利要求1所述的一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：所述谐波输出组件和输出端盖通过螺钉连接。
3.根据权利要求1所述的一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：所述电机轴与电机壳体之间设置轴承一。
4.根据权利要求1所述的一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：所述输出端盖电机轴之间设置有轴承二。
5.根据权利要求1所述的一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：所述谐波输入组件和电机轴之间通过固定组件固定。
6.根据权利要求5所述的一种自阻尼一体式外骨骼关节执行器，其特征在于：所述固定组件包括第一固定件和第二固定件，所述电机轴上设有用于连接的第一连接部，所述谐波输入组件设有对应的第二连接部，所述第一固定件和第二固定件将第一连接部和第二连接部压住后用螺钉固定。
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