[实用新型]一种双连杆补偿调心机构

说明书

本实用新型涉及一种双连杆补偿调心机构，包括固定支架，所述固定支架的左侧面固定连接有数量为两个的第一铰接轴，两个所述第一铰接轴之间铰接有连杆，所述连杆的左侧面固定连接有数量为两个的第二铰接轴两个所述第二铰接轴之间铰接有约束板，所述约束板的左侧面且靠近底面处固定连接有数量为两个的第一铰接架，两个所述第一铰接架之间铰接有第一连接板，所述第一连接板的顶部设有第二连接板。该双连杆补偿调心机构，利用气动弹簧和拉力弹簧的组合形式，灵活柔顺的实现了常态居中，受迫则迅速且柔顺的响应，顺从导向产生的偏斜，并且在导向外力消失后，迅速回归中位，使得安装和维护都简单规范，更加的方便实用。

技术领域

本实用新型涉及自动充电技术领域，具体为一种双连杆补偿调心机构。

背景技术

在机械臂架结构的领域，可以说百花齐放了，但在自动充电连接领域，往往要解决柔性臂、姿态灵活和常态居中的矛盾问题，现有的设备要么刚性过强，姿态难以调整，要么柔性过大，用时不久就会自重低头，又或者必须增加一个维度的动作需求从而增加一套电机驱动系统，而且在无人化的工况情形下，人力所不能应对的由定位精度误差过大或者偏离中心过大时，或者插入力量的选取或者插入到位的判断等一系列问题时，自动插拔所引起的局部调整和优化就尤为重要了。

现有技术的平摆归中结构，往往结构复杂，弹性元件过多，需要微调的地方很多，不容易达到多弹性元器件的自然平衡状态，故而提出一种双连杆补偿调心机构，用以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双连杆补偿调心机构，具备结构简单的优点，解决了现有技术的平摆归中结构，往往结构复杂，弹性元件过多，需要微调的地方很多，不容易达到多弹性元器件自然平衡状态的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双连杆补偿调心机构，包括固定支架，所述固定支架的左侧面固定连接有数量为两个的第一铰接轴，两个所述第一铰接轴之间铰接有连杆。

所述连杆的左侧面固定连接有数量为两个的第二铰接轴，两个所述第二铰接轴之间铰接有约束板，所述约束板的左侧面且靠近底面处固定连接有数量为两个的第一铰接架，两个所述第一铰接架之间铰接有第一连接板，所述第一连接板的顶部设有第二连接板，所述第二连接板的右端贯穿并延伸至约束板的内部处，所述第一连接板和第二连接板的左侧面均固定连接有数量为两个的第一铰接架，四个所述第一铰接架之间铰接有活动头。

所述第一连接板和第二连接板之间设有升降组件，用以对第二连接板进行升降。

所述连杆的底部设有限位组件，用以对连杆进行限位。

进一步，所述连杆的形状为内部中空且左侧面和右侧面均缺失的圆柱体，所述约束板内部为中空状，所述第一连接板和第二连接板的内部均为中空状，且相对的一侧面均缺失。

进一步，所述升降组件包括滑槽，所述滑槽均开设在第一连接板以及第二连接板的正面以及背面上，四个所述滑槽均滑动连接有滑块，四个所述滑块远离滑槽的一侧面均固定连接有第二铰接架，位于同一平面上的两个所述第二铰接架之间铰接有气动弹簧。

进一步，四个所述滑槽和四个滑块均为T字型，所述气动弹簧的右端向下倾斜。

进一步，所述限位组件包括数量为两个的支撑板，两个所述支撑板分别固定连接在约束板的右侧面以及固定支架的左侧面上，两个所述支撑板均位于连杆的底部，两个所述支撑板之间固定连接有拉力弹簧，两个所述支撑板均位于两个第一铰接轴以及两个第二铰接轴之间，所述连杆的顶部放置有固定板。

进一步，所述固定板的左侧面和两个第二铰接轴铰接，所述固定板的右侧面和两个第一铰接轴铰接。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：