[实用新型]转动关节模组、臂体组件、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种转动关节模组，其特征在于，包括：

驱动件，与驱动臂体固定连接；

减速机，包括输入部和输出部，所述输入部与所述驱动件的输出轴连接；

连接轴，其一端与所述输出部转动连接，另一端用于与从动臂体固定连接，所述驱动件通过所述减速机带动所述连接轴转动，所述连接轴带动所述从动臂体相对于所述驱动臂体转动；

第一抱闸，包括第一动摩擦片和第一静摩擦片，所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片中的一者用于与所述驱动臂体固定连接、另一者与所述连接轴固定连接，在失电状态下，所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片吸附，所述连接轴与所述驱动臂体保持相对固定；及

第二抱闸，包括第二动摩擦片和第二静摩擦片，所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片中的一者与所述驱动件的输出轴固定连接，另一者与所述驱动臂体固定连接，在失电状态下，所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片吸附，所述减速机的输入部与所述驱动臂体保持相对固定。

2.根据权利要求1所述的转动关节模组，其特征在于：所述驱动件的输出轴露出所述驱动件的相对两侧，所述输出轴露出所述驱动件一侧的部分与所述减速机的输入部连接，露出所述驱动件另一侧的部分与所述第二动摩擦片和所述第二静摩擦片中的一者固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的转动关节模组，其特征在于：

所述转动关节模组还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括相互转动连接的内圈轴承和外圈轴承，所述内圈轴承设于所述连接轴外周并与所述连接轴同轴固定连接，所述外圈轴承与所述驱动臂体固定连接；

所述第一动摩擦片和所述第一静摩擦片中的一者与所述外圈轴承固定连接、另一者与所述连接轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的转动关节模组，其特征在于：

所述转动关节模组还包括第一法兰盘，第一法兰盘套设于所述连接轴外周，所述第一法兰盘包括连接的内侧部分和外侧部分，所述内侧部分靠近所述连接轴，所述内侧部分连接在所述外圈轴承和所述第一动摩擦片或所述第一静摩擦片之间，所述外侧部分与所述驱动臂体固定连接。

5.根据权利要求4所述的转动关节模组，其特征在于：

所述转动关节模组还包括第二法兰盘，所述第二法兰盘套设于所述连接轴外周，所述第二法兰盘连接在所述连接轴和所述第一静摩擦片或第一动摩擦片之间。

6.根据权利要求5所述的转动关节模组，其特征在于：

所述转动关节模组还包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述减速机的输出部连接，所述第二传动件固定连接于所述连接轴靠近所述减速机的端部，所述第二传动件和所述第一传动件转动连接；所述第二法兰盘固定连接于所述第二传动件，通过所述第二传动件连接于所述连接轴。

7.根据权利要求6所述的转动关节模组，其特征在于：所述第一静摩擦片固定连接于所述第一法兰盘，所述第一动摩擦片固定于所述第二法兰盘。

8.根据权利要求5所述的转动关节模组，其特征在于：

所述连接轴外侧与所述第一法兰盘接触的区域开设有第一环状凹槽，所述第一环状凹槽套设有第一弹性垫圈以实现连接轴与所述第一法兰盘之间的减震及密封。

9.根据权利要求8所述的转动关节模组，其特征在于：

所述第二法兰盘的外周缘开设有第二环状凹槽，所述第二环状凹槽套设有第二弹性垫圈以实现所述第二法兰盘与所述驱动臂体的侧壁之间的减震及密封。

10.一种臂体组件，其特征在于，包括驱动臂体、从动臂体及权利要求1～9中任一项所述的转动关节模组，所述转动关节模组连接在所述驱动臂体和所述从动臂体之间。

11.一种机械臂，其特征在于，包括：

多个臂体，多个所述臂体呈串联结构设置；

其中，至少一对相邻所述臂体通过如权利要求1～9任一项所述的转动关节模组转动连接。