[实用新型]机械手自动夹持机构

说明书

本实用新型涉及一种机械手自动夹持机构，在快换盘口的一侧固定连接板；在连接板一端的侧面连接有第一支臂；在连接板另一端的侧面连接有第二支臂，驱动装置受主控装置控制；驱动装置驱动第一支臂与第二支臂相对于连接板的中心做相对运动；实现可以快速对接工业机器人本体上，同时实现快递更换夹爪及夹板来满足现场不同形状膜壳的适配要求或者不同工艺要求，夹持机构根据膜壳内金属液重量自动调整夹持力度，保证膜壳搬运过程的稳定性，尽量保证工人安全，提高生产效率。

技术领域

本实用新型的实施例涉及一种自动夹持机构，特别涉及一种真空精密炉膜壳用机械手自动夹持机构。

背景技术

真空精密铸造炉是在真空气氛条件下利用电磁感应和电流热效应的原理对坩埚中钢坯材料进行加热和凝固的冶炼设备。熔炼出来的钢材可以直接应用于航天、航空、汽车、核电等高端领域，真空精密铸造炉通常采用多腔室结构，主体包括熔炼室、铸锭室、加料室等，其中熔炼室完成金属母材通过感应线圈加热熔化成成份较为纯净的液态金属的过程；铸锭室会根据熔炼要求的差异安置不同的模具进行金属液体的凝固；对于单晶定向凝固要求的产品，在熔炼室内放置保温坩埚，铸锭室内将预热至一定温度的膜壳通过升降机构送至熔炼室预热至要求温度，在熔炼室中将坩埚中具有一定过热度液态金属浇注到膜壳中在保温包内维持一定的温度要求，通过拉晶机构实现铸件的定向凝固结晶，单晶结构仅在定向凝固炉基础上在膜壳底部增加一套几何选晶结构即可。

真空精密铸造炉在膜壳浇铸前，膜壳需要预热至800℃-1000℃，以保证熔炼的金属液在膜壳内具有很好的流动性，保证膜壳充型完整，并能降低膜壳冷却速率，防止膜壳热应力开裂，提高合金力学性能，则在传统的工艺操作中，先将需要使用的膜壳放置预热焙烧炉内烘烤至所需要温度要求，达到温度指标后，熔炼室具备浇铸条件时，由现场操作工带着隔热手套将预热的膜壳取出搬运至铸锭室，等待金属液浇铸完成后，铸锭室破真空，再有现场工人带着隔热手套将装有金属液的膜壳搬运至成品区。

因此，为了解决由人工来回搬运高温膜壳至铸锭室、成品区带来的安全隐患，同时人工搬运高温膜壳在效率和稳定性相对来说没有机械的重复性高，则设计一种工业机械手来替代人工搬运，针对由操作工手动带上隔热手套这种操作方式改为机械机构去替代人工手这个结构去实现膜壳夹紧及释放，同时冷态的模壳和热态的模壳物理特性是不同的，装满金属液的热模壳和空壳热膜壳的物理特性也是不同的，针对不同的物理特性来调整夹具的夹持力度可以有效的保护夹持膜壳而不至于破损。

则提供一种真空精密炉膜壳用机械手自动夹持机构，一方面可以快速对接工业机器人本体上，另一方面可实现快递更换夹爪及夹板来满足现场不同形状膜壳的适配要求或者不同工艺要求，夹持机构根据膜壳内金属液重量自动调整夹持力度，保证膜壳搬运过程的稳定性，尽量保证工人安全，提高生产效率成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的实施方式的目的在于提供一种能够替代人工搬运的自动机械手自动夹持机构，以此来实现可以快速对接工业机器人本体上，同时实现快递更换夹爪及夹板来满足现场不同形状膜壳的适配要求或者不同工艺要求，夹持机构根据膜壳内金属液重量自动调整夹持力度，保证膜壳搬运过程的稳定性，尽量保证工人安全，提高生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式设计了一种机械手自动夹持机构，其特征在于，包括：

快换盘口；

连接板，在所述快换盘口的一侧固定所述连接板；

第一支臂，在所述连接板一端的侧面连接有第一支臂；

第二支臂，在所述连接板另一端的侧面连接有第二支臂，

驱动装置，所述的驱动装置受主控装置控制；所述的驱动装置驱动所述第一支臂与所述第二支臂相对于所述连接板的中心做相对运动。

进一步，所述的快换盘口的上方设置气路接头；在所述的快换盘口的内部设置气动夹头。