[实用新型]一种负压吸附式空陆两栖机器人

说明书

本实用新型属于隧道工程检测领域，具体涉及一种负压吸附式空陆两栖机器人，包括多个负压吸附组件，所述负压吸附组件之间通过连接拱连接，所述连接拱上设置有机翼仓，所述负压吸附组件包括负压仓和设置在负压仓外侧的车轮仓，所述负压仓内设置有旋翼，所述车轮仓两侧各设置有一个车轮。本实用新型通过负压吸附式车轮，可以产生更大的吸附力，增加吸附的稳定性，可以实现检测机器人在不同表面的隧道壁上安全行走。

技术领域

本实用新型属于隧道工程检测领域，具体涉及一种负压吸附式两栖空陆机器人。

背景技术

在隧道建设完成后，需要对隧道进行衬砌质量检测，通常情况下，工作人员需要手持检测雷达通过专项检测车，脚手架等设备才能检测获得衬砌及衬砌后面的危害信息。该方法存在诸多问题，如前期设备投入成本大、需要工作人员数量多、效率偏低、人为干扰因素大等行业痛点。

因此，需要提供一种新的隧道检测设备，以提高隧道检测的质量和效率，现有技术中有人提出了一种爬壁机器人，通过对隧道壁的吸附沿隧道壁爬行，以实现隧道检测的机器操作，但是，由于隧道壁爬行时需要的提升力和驱动力较大，以及爬壁机器人普遍只有一个吸盘进行吸附操作，现有的爬壁机器人并没有很好实现对隧道壁的吸附，很难做到在整体保持吸附的同时驱动进行行走，从而不能很好的进行高空作业，实用性较差，还有吸附不成功导致摔落的可能性。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种吸附力强的负压吸附式空陆两栖机器人，提高对隧道壁吸附的稳定性，以实现检测机器人的隧道壁安全行走，并通过携带的探底雷达传感器进行隧道质量检测，以提高检测的质量和效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种负压吸附式空陆两栖机器人，包括多个负压吸附组件，所述负压吸附组件之间通过连接拱连接，所述连接拱上设置有机翼仓，所述负压吸附组件包括负压仓和设置在负压仓外侧的车轮仓，所述负压仓内设置有旋翼，所述车轮仓两侧各设置有一个车轮。

所述负压吸附组件还包括旋转轴，所述旋翼通过旋转轴设置在所述负压仓上。

所述负压吸附组件还包括连接筋板、车轮控制器和驱动连接件，所述车轮控制器固定设置在所述车轮仓上，所述车轮控制器通过驱动连接件驱动所述车轮；所述连接筋板用于连接所述车轮控制器和连接拱。

所述连接拱上固定设置有机翼仓支架，所述机翼仓固定设置在所述机翼仓支架上，所述连接筋板一端与所述车轮控制器固定连接，另一端与所述机翼仓支架固定连接。

所述的一种负压吸附式空陆两栖机器人，还包括轮轴，所述轮轴的两端设置在所述负压仓和车轮仓的仓壁上，所述车轮设置在所述轮轴上。

所述负压仓和车轮仓均为正方形。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

本实用新型提供了一种负压吸附式空陆两栖机器人，通过在检测机器人上设置用于行走的负压吸附式车轮，使检测机器人可以在隧道壁上行驶，进行隧道衬砌质量检测，提高了隧道检测的质量和效率。而且，本实用新型通过负压吸附式车轮，可以产生更大的吸附力，增加吸附的稳定性，可以实现检测机器人在不同表面的隧道壁上安全行走。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种负压吸附式空陆两栖机器人的整体结构示意图；

图2为图1的另一角度的示意图；

图3为本实用新型实施例中负压吸附组件的结构示意图，图3为仰视图；

图4为本新型实施例提供的一种负压吸附式空陆两栖机器人的整体结构示意图，图4为仰视视角；

图5为本新型实施例中螺旋桨机结构剖面图，图5为仰视视角。