[实用新型]磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台

权利要求书

1.一种磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，包括控制机构以及：

分别布置在被加工板(3)两侧的作业机身(1)、吸附机身(2)，所述被加工板(3)为导磁材料或非导磁材料；或者

作业机身(1)，所述被加工板(3)为导磁材料；

其特征在于，具有足式运动、轮式运动以及驻足作业三种模式；

所述被加工板(3)为平面或曲面；

所述作业机身(1)、吸附机身(2)均包括3个磁吸附轮足(11)、3个控制臂机构、载物平台(14)以及第七轴机构(15)；

每个所述磁吸附轮足(11)与相对应的所述控制臂机构的一端活动配合，所述控制臂机构的另一端与所述载物平台(14)活动配合；

所述磁吸附轮足(11)包括顶板(118)以及安装在所述顶板(118)上的磁吸附组件、全向轮(115)、驱动组件；

在轮式运动模式下，所述驱动组件能够驱使所述全向轮(115)转动进而带动作业机身(1)、吸附机身(2)在被加工板(3)两侧运动；

所述作业机身(1)所具有的第七轴机构(15)上设置有加工工具，在足式运动模式下，在所述控制臂机构的驱使下使得其中的两个磁吸附轮足(11)或者两个磁吸附轮足(11)、第七轴机构(15)保持在所述被加工板(3)上、其中的一个磁吸附轮足(11)脱离所述被加工板(3)并越过被加工板(3)上的障碍物(4)；

在驻足作业模式下，三个磁吸附轮足(11)均保持在所述被加工板(3)上，所述作业机身(1)上的第七轴机构(15)贴附在所述被加工板(3)上并由所述加工工具加工所述被加工板(3)；或者位于被加工板(3)两侧的第七轴机构(15)压紧所述被加工板(3)后由所述加工工具加工所述被加工板(3)；其中：

在三种模式下均通过作业机身(1)和吸附机身(2)上各自的磁吸附组件磁力吸引使得所述作业机身(1)、吸附机身(2)分别保持在所述被加工板(3)的两侧；或者

通过作业机身(1)和被加工板(3)磁力吸引使得作业机身(1)保持在所述被加工板(3)上；

所述控制机构分别与控制臂机构、磁吸附组件、驱动组件、第七轴机构(15) 电性连接。

2.根据权利要求1所述的磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，其特征在于，所述磁吸附组件包括第一永磁体(111)、磁芯(113)以及第一线圈(114)；

所述磁芯(113)的一端安装在所述顶板(118)上，所述第一永磁体(111)的顶端安装在磁芯(113)的另一端，所述第一线圈(114)沿所述磁芯(113)的周向布置，第一永磁体(111)的底端朝向所述被加工板(3)。

3.根据权利要求2所述的磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，其特征在于，所述驱动组件包括电机减速器编码器组件(117)以及齿轮转向器(1111)，所述电机减速器编码器组件(117)安装在所述顶板(118)上，所述电机减速器编码器组件(117)通过所述齿轮转向器(1111)连接所述全向轮(115)。

4.根据权利要求1所述的磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，其特征在于，所述磁吸附轮足(11)还包括万向球组件(119)，所述万向球组件(119)安装在所述顶板(118)上并沿所述磁吸附组件的周向布置。

5.根据权利要求1所述的磁吸附全向多自由度精密加工驱动平台，其特征在于，所述控制臂机构包括两个执行单元，每个所述执行单元包括移动副组件以及可控锁紧铰链；

所述移动副组件包括伸出轴(121)、端盖(122)、外壳(123)、电机编码器组件(127)以及端部连接杆(128)；

所述端部连接杆(128)的一端通过虎克铰(16)连接所述顶板(118)，所述端部连接杆(128)的另一端通过电机编码器组件(127)连接所述外壳(123)，所述电机编码器组件(127)上具有第一丝杠(124)，所述伸出轴(121)的一端位于所述外壳(123)的内部并安装有丝杠螺母(125)，所述丝杠螺母(125)套装在所述第一丝杠(124)上并与所述第一丝杠(124)螺纹配合，所述伸出轴(121)的另一端延伸到外壳(123)的外部并与所述可控锁紧铰链活动配合。