[实用新型]一种执行器及机器人

说明书

本实用新型公开了一种执行器及机器人，包括筒状壳体，以及由所述筒状壳体的外壁径向延伸的加强筋，所述加强筋为多个，且均匀布置在所述筒状壳体的外壁上，并且，所述加强筋的长度方向平行于所述筒状壳体的中心轴线。本实用新型提供的执行器及机器人，通过将执行器的主要安装螺丝孔位移到外壳的外圆周面并形成多个向外凸起的筋，可以使得执行器内部空间和尺寸进一步压缩，降低重量的同时增加了外壳散热面积和安装刚度。通过样机的试制和实测对比，执行器外壳表面积增大25％，重量降低了15％，同样扭矩和输出的条件下，电机绕组温度降低了20℃，具有较好的技术和经济效应。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的执行器及机器人。

背景技术

在机器人、机械臂等应用领域，对执行器(无刷电机+内置减速器+内置驱动器)的基本要求是：尺寸小，输出扭矩大，重量轻，发热小。尤其是在人形两足机器人、四足机器人、协作机械臂领域，执行器需要同时支撑起机器人本身的重量以及额外的工作负重，并且结构尺寸要求紧凑，对执行器提出了很高的要求。

现有技术的执行器如图1至图3所示，执行器外壳101圆周面为圆弧光面，执行器前部有安装螺钉孔102，以便从前部安装和固定执行器。前部安装螺钉孔为保证强度和螺纹有效旋入深度，需要做在一个有一定宽度(筋宽)和厚度的辐射状筋103，筋的宽度较宽，如图3所示。较厚的“前安装部厚度a”，导致执行器轴向尺寸变大，重量增大。从后侧看(见图2)，其后盖105通过螺钉104紧固在外壳上。从图3可见，外壳的壁厚b较厚，一般需要超过螺纹直径的2-3倍，因内部的电机转子尺寸直接决定了电机的功率大小，因此执行器外壳的外径只能放大。

因此，现有技术的执行器外形和结构方案中，因后盖紧固螺钉的设计和外壳前部螺钉安装方式，决定了执行器的外壳壁厚较厚，外壳轴向长度较长，外壳直径较大，整体重量加大。

综上所述，在机器人、机械臂等应用领域，需要确保执行器输出扭矩不降低的前提下，进一步缩小执行器尺寸，降低重量，提高可靠性。

基于此，现有技术仍然有待改进。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提出一种执行器及机器人，以解决现有技术的执行器外壳壁厚较厚，外壳轴向长度较长，外壳直径较大，整体重量较大的技术问题。

一方面，本实用新型实施例所公开的一种执行器，包括筒状壳体，以及由所述筒状壳体的外壁径向延伸的加强筋，所述加强筋为多个，且均匀布置在所述筒状壳体的外壁上，并且，所述加强筋的长度方向平行于所述筒状壳体的中心轴线。

进一步地，所述加强筋的长度与所述筒状壳体的轴向长度相同。

进一步地，所述加强筋沿长度方向开设有贯穿的螺纹孔。

进一步地，还包括后盖板，所述后盖板上设置有固定孔，通过沉头螺钉穿过所述固定孔固定连接所述螺纹孔。

进一步地，所述螺纹孔位于所述加强筋的中心处。

进一步地，多个所述加强筋与所述筒状壳体形成用于传递扭矩的外花键状结构。

进一步地，通过所述外花键状结构连接配合件。

进一步地，所述配合件包括内花键，所述内花键适配地套装在所述外花键状结构上。

进一步地，所述筒状壳体内设置有驱动机构。

另一方面，本实用新型实施例还公开了一种机器人，其包括上述的执行器。

采用上述技术方案，本实用新型至少具有如下有益效果：