[实用新型]机械臂夹持装置及自动化实验系统

权利要求书

1.一种机械臂夹持装置，其特征在于，包括第一夹爪和第二夹爪；相对于所述第二夹爪，所述第一夹爪能够靠近或者远离所述第二夹爪；

所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括夹持主体部；所述夹持主体部设置有试管架配合凹槽；所述夹持主体部的尾端设置有试管夹持部；所述试管架配合凹槽与所述试管夹持部相邻，且所述试管架配合凹槽设置在所述试管夹持部的上方；

所述第一夹爪的试管架配合凹槽与所述第二夹爪的试管架配合凹槽形成用于夹持试管架的试管架夹持空间；所述第一夹爪的试管夹持部与所述第二夹爪的试管夹持部形成用于夹持试管的试管夹持空间。

2.根据权利要求1所述的机械臂夹持装置，其特征在于，所述试管夹持部的夹持面呈弧面形或者折面形；

和/或，所述试管架配合凹槽的夹持面呈弧面形、平面形或者折面形。

3.根据权利要求2所述的机械臂夹持装置，其特征在于，所述试管夹持部的夹持面包括相连接的试管夹持一面和试管夹持二面；所述试管夹持一面与所述试管夹持二面之间的夹角A：90°＜A＜180°；

所述试管架配合凹槽的夹持面包括相连接的管架夹持一面、管架夹持连接面和管架夹持二面；所述管架夹持一面与所述管架夹持二面设置在同一平面内，所述管架夹持连接面内凹于所述管架夹持一面。

4.根据权利要求3所述的机械臂夹持装置，其特征在于，夹角A：130°≤A≤160°。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机械臂夹持装置，其特征在于，还包括驱动组件；

所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括滑块；所述滑块与所述夹持主体部的首端连接；

所述第一夹爪的滑块和/或所述第二夹爪的滑块与所述驱动组件连接，所述驱动组件能够驱动所述第一夹爪的滑块和/或所述第二夹爪的滑块移动。

6.根据权利要求5所述的机械臂夹持装置，其特征在于，还包括机械臂；

所述机械臂设置有与所述滑块配合导轨；

所述驱动组件与所述机械臂连接，且所述驱动组件设置在所述机械臂的内部或者外部。

7.一种自动化实验系统，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的机械臂夹持装置。

8.根据权利要求7所述的自动化实验系统，其特征在于，还包括试管架；

所述试管架上设置有管架固定座；所述管架固定座分别与所述第一夹爪的试管架配合凹槽和所述第二夹爪的试管架配合凹槽相配合。

9.根据权利要求8所述的自动化实验系统，其特征在于，所述管架固定座包括相连接的固定座凸出部和固定座凹槽；所述固定座凸出部设置在所述固定座凹槽的上方；

所述机械臂夹持装置的第一夹爪的试管架配合凹槽与第二夹爪的试管架配合凹槽能够夹持固定座凸出部。

10.根据权利要求7所述的自动化实验系统，其特征在于，还包括试管；所述第一夹爪的试管夹持部与所述第二夹爪的试管夹持部能够夹持所述试管。