[实用新型]用于切换机械臂末端工具的快换装置

说明书

用于切换机械臂末端工具的快换装置，包括母装配体和公装配体；母装配体包括工具盘、公接头座和公接头；公装配体包括连接座、壳体、电机A、母接头座、母接头和锁定组件；当公装配体与母装配体对接时，壳体的圆柱形凸台插入套环的内孔中，圆柱形凸台上的定位杆嵌入套环上的导向缺口中，公接头与母接头相互正对并相互插接，锁定组件将壳体和套环锁定为一体。本实用新型的优点在于，可通过遥控的方式控制母装配体与公装配体的对接或分离，进而实现机器人末端工具的自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好。

技术领域

本实用新型涉及自动化夹头技术领域，特别是一种用于切换机械臂末端工具的快换装置。

背景技术

机器人(尤其是多轴机器人)因其动作的灵活性、可靠性及高效性，已在各行业中得到广泛应用，并逐渐取代人工操作。但在实际应用过程中，往往需要一台机器人处理数种不同产品或不同工艺过程，则该机器人需要相应的匹配数种不同的末端工具，常见的末端工具包括铲斗、液压锤、液压剪、液压钳、切割机等。目前在更换末端工具时，往往需要人工拆装，步骤繁琐并且费时费力。而在一些危险环境下(例如核辐射、高温、低温等)，人工拆装难度极大甚至无法完成拆装。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种用于切换机械臂末端工具的快换装置，它解决了目前人工拆装机器人的末端工具费时费力且难度大的问题。

本实用新型的技术方案是：用于切换机械臂末端工具的快换装置，包括母装配体和公装配体；

母装配体包括工具盘、公接头座和公接头；工具盘下表面上设有工具连接面；工具盘上表面上设有套环，套环下端与工具盘上表面固定连接，上端形成敞口，套环上端设有导向缺口；公接头座固定连接在工具盘上表面上；公接头固定安装在公接头座上；

公装配体包括连接座、壳体、电机A、母接头座、母接头和锁定组件；连接座上端设有机械臂对接部和电机安装面，连接座在下端通过回转支承与壳体上端转动连接；壳体内部设有安装腔，壳体下端设有用于对接套环内孔的圆柱形凸台，圆柱形凸台的侧壁上设有定位杆；电机A固定安装在连接座的电机安装面上，其机轴穿过回转支承并与壳体固接，以驱动壳体相对于连接座转动；母接头座固定安装在壳体上；母接头固定安装在母接头座上；锁定组件设在壳体的安装腔中；

当公装配体与母装配体对接时，壳体的圆柱形凸台插入套环的内孔中，圆柱形凸台上的定位杆嵌入套环上的导向缺口中，公接头与母接头相互正对并相互插接，锁定组件将壳体和套环锁定为一体。

本实用新型进一步的技术方案是：圆柱形凸台的侧壁上设有插销孔A；

套环中部设有与插销孔A尺寸一致的插销孔B；锁定组件包括安装座、电机B、转盘、锁定销和连杆；安装座固定安装在壳体的安装腔中；电机B固定安装在安装座上；转盘固定连接在电机B的机轴上；锁定销活动安装在圆柱形凸台的插销孔A中，其一端朝向壳体外部，另一端朝向壳体安装腔；连杆一端与转盘铰接，另一端与锁定销朝向壳体安装腔的一端铰接，其用于拉动锁定销沿插销孔A移动；

当公装配体与母装配体对接时，插销孔A与插销孔B相互正对，锁定销同时穿过插销孔A和插销孔B，从而将壳体和套环锁定为一体。

本实用新型再进一步的技术方案是：插销孔A的数量为两个，两个插销孔A对称布置在圆柱形凸台的侧壁上；相应的，插销孔B的数量为两个，两个插销孔B沿套环的中心线对称布置在套环中部；相应的，连杆的数量为两根，两根连杆与转盘的铰接位置相对于转盘的转动中心呈对称分布；相应的，锁定销的数量为两个，两个锁定销分别活动安装在两个插销孔A中。

本实用新型更进一步的技术方案是：导向缺口包括相互连通的V形缺口和条形缺口，V形缺口和条形缺口沿套环上端至套环下端的方向依次布置，V形缺口一端为大开口端，另一端为小开口端，V形缺口的小开口端与条形缺口的一端连通；相应的，条形缺口的宽度与定位杆的直径形成过渡配合。