[实用新型]自动下料机构及机器人自动上下挂系统

说明书

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种自动下料机构及一种采用该自动下料机构的机器人自动上下挂系统。该自动下料机构包括具有视觉拍摄系统的机器人、用于托承多个工件的托架和用于悬挂多个工件的挂具，机器人包括用于抓取工件的抓具和用于控制抓具动作的主控制器，视觉拍摄系统和抓具均与主控制器信号连接，托架和挂具均位于抓具的移动范围内，托架上设有用于叠放工件的库位，库位内和挂具上均设有供视觉拍摄系统拍摄的视觉引导件。在执行完一次工件搬运流程后，该自动下料机构可以根据库位和挂具上的工件位置变化调整自身工作轨迹，并通过抓具将库位上的工件抓取悬挂到挂具上或将挂具上的工件抓取叠放到库位上，有利于提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种自动下料机构及一种采用该自动下料机构的机器人自动上下挂系统。

背景技术

目前，在传统的下料机构中，下料部分大多是通过人工操作进行的，而人工操作不仅会因下料效率低，导致生产效率降低，同时人工成本也较高，为此，已经有少部分下料机构通过机器人下料，但这种下料机构中的机器人只能单纯重复示教轨迹，当工件的位置发生变化后就无法进行下料工作，在实际生产中的限制较多，同样难以提升生产效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够根据待移动的工件的位置变化调整自身工作轨迹的自动下料机构，以克服现有技术的上述缺陷。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供一种自动下料机构，包括具有视觉拍摄系统的机器人、用于托承多个工件的托架和用于悬挂多个工件的挂具，机器人包括用于抓取工件的抓具和用于控制抓具动作的主控制器，视觉拍摄系统和抓具均与主控制器信号连接，托架和挂具均位于抓具的移动范围内，托架上设有用于叠放工件的库位，库位内和挂具上均设有供视觉拍摄系统拍摄的视觉引导件。

优选地，视觉拍摄系统包括拍照相机和与拍照相机信号连接的视觉控制器，视觉控制器与主控制器信号连接，拍照相机位于抓具上。

优选地，抓具上设有气缸夹紧单元和吸盘单元，气缸夹紧单元和吸盘单元均与主控制器信号连接。

优选地，库位内设有用于叠放工件的料箱，料箱的顶面开口，料箱上设有视觉引导件。

优选地，料箱上还设有用于防止工件从料箱中脱落的锁紧机构。

优选地，托架的外周围设有围栏，围栏的一侧开设有供料箱移入或移出库位的开口。

优选地，开口位置设置有用于为料箱移入库位提供导向的导向件。

优选地，开口位置设有与主控制器信号连接的安全光栅，安全光栅用于为料箱移入或移出库位提供安全保护。

优选地，挂具上平行间隔设置有多个挂钩架，挂钩架上间隔连续设有多个挂钩，挂钩作为挂具上的视觉引导件。

本实用新型还提供一种机器人自动上下挂系统，包括第一自动下料机构和第二自动下料机构，第一自动下料机构和第二自动下料机构均采用如上所述的自动下料机构，第一自动下料机构用于将库位上的工件移动上挂到挂具上，第二自动下料机构用于将挂具上的工件下挂移动到库位上。

与现有技术相比，本实用新型具有显著的进步：

本实用新型的自动下料机构上的具有视觉拍摄系统的机器人可以通过视觉引导件对托架上的库位和挂具进行定位，并在执行完一次工件搬运流程后，根据库位内和挂具上的工件的位置变化调整自身的工作轨迹，并通过抓具将托架的库位上叠放的工件抓取并悬挂到挂具上或是将挂具上悬挂的工件抓取并叠放到托架的库位上，自动化水平较高，有利于提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的机器人自动上下挂系统的俯视示意图。