[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手。包括底座、主臂底部之间设置回转马达，回转马达安装于主臂内，回转马达驱动轴连接底座，主臂上端和第一横臂一端耳轴回转连接，主臂和第一横臂之间连接设置升降缸，升降缸两端分别连接主臂和第一横臂中段，第一横臂另一端和第二横臂一端耳轴回转连接，第一横臂和第二横臂之间连接设置有变幅缸，第二横臂与吊臂万向连接，吊臂下端设置转臂，吊臂固定设置有摆转马达，摆转马达驱动连接转臂进行回转，泵输出连接换向阀、溢流阀，若干个换向阀分别连接升降缸、变幅缸、回转马达、摆转马达，气动三联件输入口连接气源，输出分别连接气动三位四通阀、气动两位二通阀，气动三位四通阀连接变幅缸，气动两位二通阀连接升降缸。

技术领域

本实用新型属于卷类抓取机器人技术领域，具体是一种机械手。

背景技术

机械手的动力源可以是压缩空气，还可以是液压油。由于动力源介质与使用压力的不同，在同样实现机械手功能作用的情况下相比较:气动的快速、灵活、轻巧，但力量小；液压的慢速、沉稳、但力量非常大；所以选择时，需求达到快速的，灵活多变的，且持力与衡力要求不大的使用场合，用气动的机械手比较适合。需求动作稳定，持力与衡力要求大的，且速度要求不太快的使用场合，选用液压的机械手比较适宜。另外，相对而言，气动的机械手造价会低一些、轻便些；液压的机械手造价会高一些、重大一些；根据不同的情况，如无特别要求与其影响，可尽量采用气动的为宜，在药用薄膜生产过程中，大量的复合卷需要抓取或转移、运输，有些重量较大，有些重量较轻，为了提高效率需要机械手实现效率的提升，所以可以对执行机构进行系统传递介质的切换，同时，药用薄膜的环保要求较高，相关加工运输机械优选气动，所以，需要开发一种具有适用于上述工况的机械手，来解决药用薄膜卷的自动化流转和生产。

发明内容

本实用新型为了解决机械手高效率运输抓取复合膜卷的问题，发明一种机械手。

本实用新型采取以下技术方案：

一种机械手，包括底座、主臂、第一横臂、第二横臂、回转马达、升降缸、变幅缸，底座、主臂底部之间设置回转马达，回转马达安装于主臂内，回转马达驱动轴连接底座，主臂上端和第一横臂一端耳轴回转连接，主臂和第一横臂之间连接设置有升降缸，升降缸两端分别连接主臂和第一横臂中段，第一横臂另一端和第二横臂一端耳轴回转连接，第一横臂和第二横臂之间连接设置有变幅缸，还包括吊臂、转臂、摆转马达、液控回路和气控回路，第二横臂与吊臂万向连接，吊臂下端设置转臂，吊臂固定设置有摆转马达，摆转马达驱动连接转臂进行回转，液控回路包括泵、溢流阀、若干个换向阀，泵输出连接换向阀、溢流阀，换向阀分别连接升降缸、变幅缸、回转马达、摆转马达，气控回路包括：气动三联件、气动三位四通阀、气动两位二通阀，气动三联件输入口连接气源，输出分别连接气动三位四通阀、气动两位二通阀，气动三位四通阀连接变幅缸，气动两位二通阀连接升降缸。

气动三位四通阀的输出口分别连接变幅缸的有杆腔和无杆腔，变幅缸有杆腔和无杆腔连接气动三位四通阀的回路中分别设置有电磁球阀。

升降缸为单作用缸，气动两位二通阀与升降缸之间设置有电磁球阀。

换向阀包括：换向阀一、换向阀二、换向阀三、换向阀四，换向阀一为三位四通O机能阀，A\B口分别连接回转马达，换向阀二为三位四通O机能阀，换向阀二A口连接升降缸，换向阀三为三位四通Y机能阀，换向阀三A\B口分别连接变幅缸的有杆腔和无杆腔，换向阀四为三位四通O机能阀，A\B口分别连接摆转马达。

气动两位二通阀连接升降缸无杆腔的入口位于升降缸的无杆腔高位，换向阀二A口连接升降缸无杆腔低位。

换向阀三连接变幅缸的入口位于变幅缸内腔的低位，变幅缸的有杆腔还连接有换向阀五，换向阀五为两位两通带单向封闭的换向阀，换向阀五出口连接油箱。

换向阀三A\B口连接设置双液控单向阀，双液控单向阀出口连接变幅缸。

第二横臂另一端设置有球型连接体，吊臂上端设置球孔，球孔适配连接球型连接体，球型连接体通过法兰约束球孔内。