[实用新型]一种多足爬墙机器人用吸盘组件

说明书

本实用新型公开一种多足爬墙机器人用吸盘组件，包括吸盘、吸盘法兰、直杆气缸、空心吸盘导柱、导筒、安装框架、真空泵和四个电磁阀，吸盘用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰与吸盘连接，直杆气缸的推杆自由端垂直于吸盘法兰设置，直杆气缸的气缸本体设置在安装框架上，导筒设置在安装框架上，空心吸盘导柱插入导筒并沿导筒长度方向滑动；空心吸盘导柱的下端贯穿吸盘法兰与吸盘连通，四个电磁阀设置在安装框架上，真空泵设置在安装框架上，真空泵与直杆气缸的上下端、空心吸盘导柱的顶端均通过气管相连，四个电磁阀均布接在每条气路上。优点：本实用新型，用于爬墙或爬壁机器人，用于充当爬墙机器人的足，实现多足爬墙机器人；负压吸附，且能够越障。

技术领域

本实用新型涉及一种多足爬墙机器人用吸盘组件。

背景技术

高层建筑外墙、工业高耸建构筑物、风电塔筒叶片、水利大坝混凝土坝体、长大桥梁桥墩等建筑物和构筑物需要定期检测、清洗、维护维修作业等，基本上目前都采用蜘蛛人或电动吊篮的方式进行人工作业，高空作业风险大、效率低、强度高。随着智能技术的发展，采用机器人代替或辅助人进行高空作业是一个发展趋势。高空作业机器人如何实现与作业对象的有效接触是实现作业的必要条件，吸附式的爬墙爬壁机器人可与墙面或壁面可靠吸附，安全可靠，是爬壁机器人常用的一种手段。

目前，在墙面吸附的主要是以负压吸附式为主，但多数是一个大吸盘，只能在连续平面运行。但是它无法越过障碍。比如，在外墙表面有一个铝合金的小条，是无法越过。目前，这种大吸盘式的只能连续平面运行，无法进行越障，在实际应用中局限性较大。

实用新型内容

本实用新型提出一种多足爬墙机器人用吸盘组件，具体的技术方案是，一种多足爬墙机器人用吸盘组件，包括吸盘、吸盘法兰、直杆气缸、空心吸盘导柱、导筒、安装框架、真空泵和四个电磁阀，吸盘用于吸附墙面或壁面，吸盘法兰与吸盘连接，直杆气缸的推杆自由端垂直于吸盘法兰设置，直杆气缸的气缸本体设置在安装框架上，导筒设置在安装框架上，空心吸盘导柱插入导筒并沿导筒长度方向滑动；空心吸盘导柱的下端贯穿吸盘法兰与吸盘连通，四个电磁阀设置在安装框架上，真空泵设置在安装框架上，真空泵与直杆气缸的上下端、空心吸盘导柱的顶端均通过气管相连，四个电磁阀均布接在每条气路上。

对本实用新型技术方案的进一步改进，多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的主体安装板，主体安装板设置在安装框架上。主体安装板的设计目的是，方便吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。

对本实用新型技术方案的进一步改进，多足爬墙机器人用吸盘组件还包括与机器人主体连接的至少一对卡轮，一对卡轮由两个空间垂直设置的橡胶轮构成，橡胶轮通过轮轴转动设置主体安装板上。至少一对卡轮的设计，一对卡轮可与机器人主体上进行滚动配合，进一步起到吸盘组件与其连接的机器人主体进行安装。

对本实用新型技术方案的进一步改进，主体安装板上设置两对卡轮，两对卡轮间隔设置，实现在机器人主体结构上运动路线引导和限位。

对本实用新型技术方案的进一步改进，导筒为直线运动轴承。

对本实用新型技术方案的进一步改进，空心吸盘导柱为空心圆管。空心吸盘导柱末端与吸盘相连，形成一个气体导通的通道，同时能在直杆气缸运动时，在与安装框架连接的导筒内上下滑动。

对本实用新型技术方案的进一步改进，空心吸盘导柱与吸盘法兰的连接处密封，保证了吸盘内部的密封性。

对本实用新型技术方案的进一步改进，直杆气缸的上下端以及空心吸盘导柱的顶端均设置气管接头，气管接头的设置方便了气管的快速安装。

对本实用新型技术方案的进一步改进，真空泵通过立式框架设置在安装框架上，立式框架与安装框架垂直设置。

对本实用新型技术方案的进一步改进，立式框架与安装框架的板面上开设多个减震孔。