[实用新型]一种夹持器用机械手

权利要求书

1.一种夹持器用机械手，其特征在于：其包括，

连接组件（200），所述连接组件（200）包括底板（201），所述底板（201）下侧固定连接有具有朝下开口（202a）的壳体（202）；

柔顺关节组件（100），所述柔顺关节组件（100）包括连接在壳体（202）内的固定块（112），所述固定块（112）朝下的一端可滑动地连接有中间滑块（103），所述固定块（112）的中心设有中间隔板（112a），所述中间隔板（112a）两侧的固定块（112）上均设有中间复位弹簧（105），所述中间复位弹簧（105）远离中间隔板（112a）的一端抵触在中间滑块（103）上，中间复位弹簧（105）的轴线方向和中间滑块（103）滑动的方向平行，所述中间滑块（103）朝下的一端固定连接有连接块（104），所述连接块（104）朝下的一端可滑动地连接有下滑块（102），连接块（104）的中心设有下隔板（104a），所述下隔板（104a）两侧的连接块（104）上均设有下复位弹簧（113），所述下复位弹簧（113）远离下隔板（104a）的一侧抵触在下滑块（102）上，所述下复位弹簧（113）的轴线方向和下滑块（102）的滑动方向平行且和中间滑块（103）滑动的方向垂直。

2.如权利要求1所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述固定块（112）的下部设有用于限制中间滑块（103）下移的中间限位部（112b），所述中间滑块（103）上设有与中间限位部（112b）对应的中间限位滑动槽（103a），所述中间限位部（112b）能刚好沿着中间限位滑动槽（103a）滑动。

3.如权利要求1或2所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述连接块（104）的下部设有用于限制下滑块（102）下移的下限位部（104b），所述下滑块（102）上设有与下限位部（104b）对应的下限位滑动槽（102a），所述下限位部（104b）能刚好沿着下限位滑动槽（102a）滑动。

4.如权利要求2所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述中间限位滑动槽（103a）两侧的中间滑块（103）朝上的一端开有中间安装槽（103b），所述中间安装槽（103b）内安装有中间挡块（116），所述中间挡块（116）与中间滑块（103）连接，所述中间复位弹簧（105）远离中间隔板（112a）的一端抵触在中间挡块（116）上。

5.如权利要求4所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述中间挡块（116）上连接有伸进中间安装槽（103b）内的中间连接螺栓（106），所述中间复位弹簧（105）远离中间隔板（112a）的一端套装在中间连接螺栓（106）上。

6.如权利要求3所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述下限位滑动槽（102a）两侧的下滑块（102）朝上的一端开有下安装槽（102b），所述下安装槽（102b）内安装有下挡块（101），所述下挡块（101）与下滑块（102）连接，所述下复位弹簧（113）远离下隔板（104a）的一端抵触在下挡块（101）上。

7.如权利要求6所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述下挡块（101）上连接有伸进下安装槽（102b）内的下连接螺栓（114），所述下复位弹簧（113）远离下隔板（104a）的一端套装在下连接螺栓（114）上。

8.如权利要求1或2所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述壳体（202）内可转动地连接有呈球形的内碗（111），所述内碗（111）的上表面和下表面均水平，所述固定块（112）固定连接在内碗（111）上。

9.如权利要求8所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述内碗（111）相对底板（201）设置的一端排布有若干上复位弹簧（110），所述上复位弹簧（110）的上端和底板（201）连接。

10.如权利要求8所述的夹持器用机械手，其特征在于：所述内碗（111）相对底板（201）设置的一端开有下连接槽（111a），所述内碗（111）经下连接槽（111a）连接有角度复位支撑块（108），所述角度复位支撑块（108）相对底板（201）的一侧固定有具有弹性的柔性杆（109），所述柔性杆（109）远离内碗（111）的一端和底板（201）连接。