[实用新型]XYR柔性补偿器

说明书

本实用新型公开了一种XYR柔性补偿器，包括壳体、回正活塞、补偿块、法兰及通气通道。壳体包括收容腔，回正活塞及补偿块设于收容腔内，法兰与补偿块连接，回正活塞具有第一位置及第二位置，补偿块可做径向的移动和沿中心轴旋转，当回正活塞处于第一位置时，补偿块及法兰可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转，收容腔与回正活塞之间恒具有间隙以形成通气通道，当通气通道通气时，回正活塞从第一位置移动至第二位置。当回正活塞处于第二位置时，回正活塞带动补偿块旋转和/或移动，以使得补偿块带动法兰回正复位，与现有技术相比，本实用新型的XYR柔性补偿器借助回正活塞回正补偿块而具有精密的复位对中功能，借助补偿块可活动而具有柔性补偿功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人配件领域，尤其涉及一种XYR柔性补偿器。

背景技术

机器人随着制造产业的发展，自动化制造水平不断提升，相应地工业机器人的执行精度也应不断提高。现有工业机器人在执行加工、搬运和装配作业时，还存在较多问题：一是由于工件尺寸误差和位置误差等，机器人执行件与工件之间很难确保准确的位姿关系；二是装配易碎或柔性件时，机器人末端的刚性抓取动作易损伤工件。

为解决上述问题，工业机器人需要具备X、Y、沿轴心旋转、轴向倾斜等多个方向的柔性补偿功能，以便完成作业。并且在完成作业后还要能对中复位，方便下次的执行工作。

现有的补偿器采用自适应补偿器件如弹簧，橡胶柱等来实现工业机器人末端执行件与工件的柔性接触，缺乏精密的复位对中功能。

因此，急需要一种兼具精密复位对中功能与柔性补偿功能的XYR柔性补偿器来克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种空间利用合理且降低冷却成本提高冷却效率的XYR柔性补偿器。

为实现上述目的，本实用新型的XYR柔性补偿器包括壳体、回正活塞、补偿块、法兰及通气通道，所述壳体包括收容腔，所述收容腔具有朝下的敞口，所述回正活塞及所述补偿块由上至下依次设于所述收容腔内，所述法兰遮蔽所述敞口并与所述补偿块连接，所述回正活塞具有一向上移动以抵顶于所述收容腔顶部的第一位置及向下移动以回正所述补偿块的第二位置，所述回正活塞可沿上下方向移动以于所述第一位置及所述第二位置之间移动，所述补偿块在所述收容腔中可做径向的移动和沿中心轴旋转，当所述回正活塞处于所述第一位置时，所述补偿块及所述所述法兰可同时做径向的移动和/或沿中心轴旋转；所述收容腔的顶壁与所述回正活塞的顶面之间恒具有间隙以形成所述通气通道，当所述通气通道通气时，所述回正活塞从所述第一位置朝下移动至所述第二位置；当所述回正活塞处于所述第二位置时，所述回正活塞带动所述补偿块旋转和/或移动，以使得所述补偿块带动所述法兰回正复位。

与现有技术相比，本实用新型的XYR柔性补偿器借助回正活塞、补偿块及法兰之间的相互配合，由于法兰与补偿块连接，借助补偿块可沿径向方向移动以及做沿轴向旋转的旋转运动，故法兰在受到外界力作用力时可随着外界作用力而做出相应的移动或者旋转运动，从而避免刚性的力而破坏工件或者损坏抓取结构的零件；当完成安装工序后，此时需要法兰回正，则通气通道通入气体，利用气体压强迫使回正活塞从第一位置向下移动至第二位置，从而迫使补偿块做旋转的回正运动，从而带动法兰旋转回正。故本实用新型的XYR柔性补偿器借助回正活塞回正补偿块而具有精密的复位对中功能，借助补偿块可活动而具有柔性补偿功能。

较佳地，所述壳体包括上壳体及下壳体，所述上壳体具有第一收容腔，所述第一收容腔具有朝下的第一开口，所述下壳体具有第二收容腔，所述第二收容腔具有朝上的第二开口，所述上壳体及所述下壳体沿上下方向对接，所述第一收容腔与所述第二收容腔相互连通。

较佳地，所述收容腔的顶部向下凸伸设有阻挡所述回正活塞向上移动的上抵挡肩，当所述回正活塞抵挡于所述上抵挡肩时处于所述第一位置，所述回正活塞与所述收容腔的顶壁之间具有所述间隙。