[实用新型]一种用于机器人的移动平台

说明书

本申请公开了一种用于机器人的移动平台，包括：可移动主体；连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端，所述上托架装置包括用于安装机器人的安装机构；以及第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动。本申请的移动平台，通过第一俯仰驱动机构能够带动连接臂和上托架装置进行转动，通过第二俯仰驱动机构能够带动上托架装置相对连接臂转动，这样既能够使上托架装置实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置上安装的机器人的重心位置，提高越障能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的移动平台。

背景技术

现有的用于机器人的移动平台，机器人直接固定在移动平台上，机器人相对移动平台的高度和角度等不能调节，机器人使用受限，另外在进行越障时，因为机器人重心不能调节，导致越障时容易翻倒。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，克服至少一个不足，提出了一种用于机器人的移动平台。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种用于机器人的移动平台，包括：

可移动主体；

连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；

第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；

上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端，所述上托架装置包括用于安装机器人的安装机构；以及

第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动。

本申请的移动平台，通过第一俯仰驱动机构能够带动连接臂和上托架装置进行转动，通过第二俯仰驱动机构能够带动上托架装置相对连接臂转动，这样既能够使上托架装置实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置上安装的机器人的重心位置，提高越障能力。

于本实用新型其中一实施例中，所述第一俯仰驱动机构设置在可移动主体上，第一俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述可移动主体上，且与所述连接臂固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；

所述第二俯仰驱动机构设置在上托架装置上，第二俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述连接臂上，且与所述上托架装置固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动。

于本实用新型其中一实施例中，所述第一俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述第二俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述转动连接组件包括第一双曲线锥齿轮，所述俯仰驱动电机的输出轴上安装有与所述第一双曲线锥齿轮啮合的第二双曲线锥齿轮。

双曲线锥齿轮，由于齿倾斜，重合度大，较锥齿轮传动具有承载能力高、传动效率高、传动平稳和噪声小等优点。

需要说明的是，本申请所说的俯仰驱动电机的输出轴是泛指，既可以为电机的转动轴，也可以为与电机连接的减速电机的轴。

于本实用新型其中一实施例中，所述上托架装置包括托架，所述安装机构包括：

转动盘，转动安装在所述托架上，所述转动盘用于安装机器人；

第一齿轮，同轴固定在所述转动盘上；以及

转动调节电机，转动调节电机的输出轴上安装有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

通过转动调节电机能够驱动转动盘转动，从而带动机器人转动。