[实用新型]桌面机械臂的末端执行器、桌面机械臂及机器人

权利要求书

1.一种桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，包括执行器、旋转驱动件、第一连接件和第二连接件，所述旋转驱动件具有固定部和驱动部，所述第一连接件安装于所述固定部上，且所述第一连接件上设有用于与桌面机械臂主体的末端连接的第一连接结构，所述执行器通过所述第二连接件连接于所述驱动部上。

2.如权利要求1所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第一连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部安装于所述固定部上，所述第二连接部位于所述固定部的一侧，并与所述第一连接部连接，所述第一连接结构设置于所述第二连接部背离所述固定部的侧面上。

3.如权利要求2所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第一连接结构包括轴连接结构，所述轴连接结构可拆卸地安装于所述第二连接部上。

4.如权利要求2所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第一连接部与所述第二连接部分别为板型结构，且两者的板面呈夹角设置。

5.如权利要求1所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第二连接件包括第三连接部和第四连接部，所述第三连接部套设于所述驱动部上，且所述第三连接部远离所述固定部的一端形成有沿径向凸出的第二连接结构，所述第四连接部连接于所述第二连接结构上，且向远离所述固定部的方向凸出，所述执行器安装于所述第四连接部的凸出部上。

6.如权利要求5所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第四连接部包括连接部本体以及紧固件，所述连接部本体上开设有沿厚度贯穿自身的第一通孔和第二通孔，所述第二通孔为长条形孔，所述长条形孔由所述第一通孔处穿过，并延伸至所述连接部本体的侧壁上形成开口，所述执行器由所述第一通孔穿过，所述紧固件安装于所述连接部本体上，所述紧固件通过调整所述开口的大小，以与所述连接部本体配合夹紧所述执行器或者松开所述执行器。

7.如权利要求6所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述第二连接结构和所述连接部本体分别为板型结构，且两者的板面垂直，所述连接部本体连接于所述第二连接结构的侧壁上。

8.如权利要求1-7任一项所述的桌面机械臂的末端执行器，其特征在于，所述桌面机械臂的末端执行器还包括支撑件，所述支撑件安装于所述第一连接件上，并套设于所述第二连接件外，并与所述第二连接件转动接触，以支撑所述第二连接件。

9.一种桌面机械臂，其特征在于，包括桌面机械臂主体和权利要求1-8任一项所述的桌面机械臂的末端执行器，所述桌面机械臂的末端执行器安装于桌面机械臂主体的末端。

10.如权利要求9所述的桌面机械臂，其特征在于，所述桌面机械臂主体包括依次连接的底座、转台、大臂、小臂和执行电机，所述桌面机械臂的末端执行器安装于所述执行电机的动力输出轴上，所述旋转驱动件的旋转方向与所述执行电机的动力输出轴的旋转方向呈夹角设置。

11.如权利要求10所述的桌面机械臂，其特征在于，所述桌面机械臂的末端执行器可拆卸地安装于所述执行电机的动力输出端上。

12.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9-11任一项所述的桌面机械臂。