[实用新型]一种用于机器人的离合转向装置

说明书

本实用新型涉及助力转向系统技术领域，尤其涉及一种用于机器人的离合转向装置，包括控制模块、传动模块、行驶模块和支架，控制模块包括支撑架、连接件和安装于支架的第一气缸，传动模块包括固定于支撑架的动力组件，连接件与支架转动连接，支撑架与连接件连接，第一气缸的一端与支架连接并驱动支架转动时带动支撑架移动，以使支撑架带动动力组件与行驶模块分离或接合。需要转向时，第一气缸通过连接件推动支撑架，使得动力组件与行驶模块结合，行驶模块受到动力组件的控制进行改变行驶模块的方向，从而实现机器人的转向功能，只需要移动功能时，通过第一气缸将动力组件与行驶模块分离，行驶模块的动作方向不发生改变，使得机器人只具有行驶功能。

技术领域

本实用新型涉及助力转向系统技术领域，尤其涉及一种用于机器人的离合转向装置。

背景技术

机器人在复杂地形的环境行驶时，由于地面凹凸不平通常需要使用牵引机构带动机器人的行驶，在牵引的过程中，机器人处于不需要使用离合但需要使用转向功能的状态，离合功能的使用甚至对转向功能的使用造成阻碍，因此需要通过一个装置将机器人的移动功能和转向功能进行分割。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种可以分割移动功能和转向功能的用于机器人的离合转向装置。

本实用新型的技术方案为：一种用于机器人的离合转向装置，包括控制模块、传动模块、行驶模块和支架，所述控制模块包括支撑架、连接件和安装于所述支架的第一气缸，所述传动模块包括固定于所述支撑架的动力组件，所述连接件与所述支架转动连接，所述支撑架与所述连接件连接，所述第一气缸的一端与所述支架连接并驱动所述支架转动时带动所述支撑架移动，以使所述支撑架带动所述动力组件与所述行驶模块分离或接合。

可选的，所述控制模块包括控制组件，所述传动模块还包括第一齿轮，所述控制组件与所述动力组件电连接，所述第一齿轮设于所述动力组件的输出端和所述行驶模块之间，且通过所述动力组件带动所述第一齿轮转动。

可选的，所述行驶模块包括第二齿轮、第一连杆和滚轮，所述第二齿轮和所述滚轮的旋转中心均安装于所述第一连杆，所述传动模块与所述行驶模块结合时，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

可选的，所述行驶模块还包括第一支撑板，所述第二齿轮和所述第一连杆均与所述第一支撑板固定连接，所述滚轮至少为2个且分别安装于所述第一连杆的两端。

可选的，所述行驶模块还包括复位组件和锁定组件，所述复位组件和所述锁定组件均所述第二齿轮连接。

可选的，所述复位组件包括弹性件，所述锁定组件包括第一插销，所述弹性件设于所述第二齿轮的中心，所述第一插销设于远离所述第二齿轮的上方且可以插设于所述第二齿轮的齿内。

可选的，所述控制模块还包括第一固定件，所述连接件包括第二连杆，所述第一固定件固定安装于所述支架，所述第二连杆为回旋镖状，所述第二连杆的中心与所述第一固定件铰接，所述第二连杆的第一端与所述第一气缸的输出端铰接。

可选的，所述控制模块还包括第二固定件，所述连接件包括第三连杆，所述第二固定件固定安装于所述支架，所述第三连杆的一端与所述第二连杆的第二端铰接，另一端与所述支撑架连接，所述第一气缸的输出端伸出时，所述第三连杆和所述第二连杆的铰接位置与所述第二固定件抵接，且所述第三连杆的延伸方向与所述支撑架的滑动方向平行。

实施本实用新型实施例，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本实用新型的用于机器人的离合转向装置，需要转向时，第一气缸通过连接件推动支撑架，使得动力组件与行驶模块结合，行驶模块受到动力组件的控制进行改变行驶模块的方向，从而实现机器人的转向功能，只需要移动功能时，通过第一气缸将动力组件与行驶模块分离，行驶模块的动作方向不发生改变，使得机器人只具有行驶功能。

附图说明