[实用新型]一种仿生蛇形机器人有效
| 申请号： | 202220617903.4 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN219114064U | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 高文祥;杨贵志;王宇璋;柯嘉鑫;陈丽华;仲训杲;宦智杰;高海燕;曾坤耿 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 厦门原创专利事务所(普通合伙) 35101 | 代理人： | 刘剑锋 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 蛇形 机器人 | ||
1.一种仿生蛇形机器人，其特征在于：包括：
头部，所述头部设置有传感器；
颈部，所述颈部的一端连接至所述头部，所述颈部包含多个转动方向依次垂直设置的颈部舵机；
躯干部，连接于所述颈部的另一端，所述躯干部包含多个躯干模块，相邻的躯干模块通过躯干关节连接，所述躯干关节包含两个转动方向互相垂直设置的躯干舵机；
控制系统，连接至所述传感器、所述颈部舵机、所述躯干舵机。
2.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述颈部舵机包含第一颈部舵机、第二颈部舵机、第三颈部舵机，所述第一颈部舵机的外壳固定设置于所述头部，所述第三颈部舵机的输出轴铰接于所述躯干部，所述第一颈部舵机和所述第二颈部舵机之间、所述第三颈部舵机和所述第二颈部舵机之间均通过相应的颈部U形支架组铰接。
3.根据权利要求2所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述颈部U形支架组包含一横一纵且背对背相固接的U形支架。
4.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述躯干舵机包含第一躯干舵机、第二躯干舵机，所述第一躯干舵机铰接至上一节躯干模块，所述第二躯干舵机铰接至下一节躯干模块，所述第一躯干舵机和所述第二躯干舵机之间通过相应的躯干U形支架组固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述躯干U形支架组包含一横一纵且背对背相固接的U形支架。
6.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述头部、所述颈部、所述躯干模块均设置有螺纹，所述头部和所述颈部之间设通过所述螺纹连接有螺纹软管，相邻的躯干模块之间通过所述螺纹连接有螺纹软管。
7.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述躯干模块包括外筒体，所述外筒体在其内部设置有拼接在一起的第一内筒体和第二内筒体，所述第一内筒体、所述第二内筒体、所述外筒体设置有互相对应的定位销孔，所述第一内筒体、所述第二内筒体通过定位销和所述定位销孔的配合固定安装于所述外筒体内。
8.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形机器人，其特征在于：所述控制系统通过CAN总线连接至所述传感器、所述颈部舵机、所述躯干舵机。
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