[实用新型]器械盒

说明书

本申请涉及一种器械盒，包括：具有贯通的安装孔的底板、可转动地安装在安装孔内的动力输出轴、同轴固定连接在动力输出轴上的主动齿轮、同轴穿套在动力输出轴上的限位环以及与主动齿轮啮合的从动齿轮，限位环设置在主动齿轮和底板之间，从动齿轮用于连接并带动传动杆绕自身轴心线转动，主动齿轮被配置成能够相对限位环转动γ角，限位环被配置成能够相对于底板转动β角，γ+β≥360°；本申请通过利用主动齿轮与从动齿轮啮合传动，将限位件设置在主动齿轮上，减小了传动杆轴向的高度，使器械盒的结构紧凑，同时采用两次限位的结构，使主动齿轮可转动的角度超过360度，从而使传动杆和执行器能够获得更大的转动角度。

技术领域

本申请属于医疗器械领域，特别涉及一种手术机器人系统的执行器与器械盒的安装结构。

背景技术

手术机器人是集临床医学、生物力学、机械学、计算机科学、微电子学等诸多学科为一体的新型医疗器械。手术机器人通过清晰的成像系统和灵活的机械臂，以微创的手术形式，协助医生实施复杂的外科手术，完成术中定位、切断、穿刺、止血、缝合等操作。现已应用于普腹外科、泌尿外科、心血管外科、胸心外科、妇科、骨科、神经外科等多个领域。

手术机器人的各机械手通常安装一组从端机械臂，从端机械臂可以集成多个自由度，使其末端的器械执行器达到预定位置，以便于满足手术器械在不同手术体位下的切除、缝合等动作。从端机械臂带有器械盒、传动杆和执行器。器械盒通过传动杆为执行器提供动力，使得执行器实现俯仰、偏摆、旋转等动作。现有技术中的器械盒，传动杆在旋转过程中旋转角度偏小，工作范围不够灵活，同时轴向零件堆叠数量较多造成尺寸较大，导致器械盒整体高度增加。

发明内容

本申请的目的是提供一种结构紧凑、轴向高度小的器械盒，能够为执行器提供360°转动角度。

为了实现上述申请的目的，本申请采用如下技术方案：一种器械盒，包括 ：

底板，用以形成一安装平台，所述的底板上开设有贯通该底板的安装孔；

动力输入轴，可转动地安装在所述的底板上的安装孔内；

主动齿轮，同轴固定连接在所述的动力输入轴上；

从动齿轮，与所述的主动齿轮啮合，用于连接并带动传动杆绕自身轴心线转动；

限位环，同轴穿套在所述的动力输入轴上，所述的限位环位于所述的主动齿轮与底板之间；

其中，所述的主动齿轮被配置成能够相对所述的限位环转动γ角，所述的限位环被配置成能够相对于所述的底板转动β角，γ+β≥360°。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的限位环与所述的主动齿轮中的一个部件上设置有环形的第一活动空间以及位于所述的第一活动空间内的第一限位件，另一个部件上设置有伸入在该第一活动空间内的第一挡块，所述的第一限位件阻挡在所述的第一挡块的转动路径上；所述的限位环与所述的底板中的一个部件上设置有环形的第二活动空间以及伸入该第二活动空间上的第二挡块，另一个部件上设置有伸入该第二活动空间内的第二限位件，所述的第二挡块阻挡在所述的第二限位件的转动路径上。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的限位环具有与所述的主动齿轮相对的第一端面以及与所述的底板相对的第二端面，所述的第一活动空间和所述的第一限位件开设在第一端面上，所述的第二限位件向下凸出于所述的第二端面；所述的第一挡块设置在所述的主动齿轮的下部，所述的第二活动空间和第二挡块位于所述的底板上。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的主动齿轮包括第一轴套，所述的第一轴套的内孔与所述的动力输入轴止转连接，所述的第一挡块固定设置在所述的第一轴套的端面上。

在上述技术方案中，进一步优选的，所述的第一限位件与第二限位件所对应的圆心角重合。