[实用新型]一种手术工具以及手术机器人

说明书

本实用新型涉及手术设备技术领域，提供一种手术工具以及手术机器人，包括：穿刺针；灌注套管，该灌注套管活动套设在穿刺针上；跟踪器，该跟踪器连接在穿刺针的尾端，跟踪器用于检测穿刺针的首端所在位置，且通过外部显示设备显示首端所在位置。本实用新型用以解决现有技术中导针穿刺深度不能实时跟踪，极易导致导针穿破脊柱椎体皮质、损伤前方血管组织的问题。

技术领域

本实用新型涉及手术设备技术领域，更具体地说，是涉及一种手术工具以及手术机器人。

背景技术

骨质疏松性骨折是骨质疏松症的严重后果，其主要由于全身骨骼骨量下降及有机结构的改变，生物力学性能也出现明显变化，主要是抗压缩、抗扭转强度等显著减少，经轻微的外力作用即可能导致骨折。骨质疏松症患者最常发生的是脊柱骨折，其表现为椎体的压缩骨折，称为骨质疏松性椎体压缩骨折。

经皮椎体成形术(percutaneous vertebroplasty，PVP)、经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty，PKP)是通过灌注骨水泥黏合骨折部位并加固椎体，达到快速缓解疼痛和恢复活动功能的目的，现已成为临床上治疗骨质疏松性椎体压缩性骨折的重要手段。目前大多数PVP/PKP手术通过临床医生徒手穿刺进行，穿刺过程完全依靠临床医生的个人经验。人手操作的准确性和稳定性不足，意味着手术中需反复穿刺和反复的X线透视，以及更高的神经损伤风险。机器人辅助手术技术的在PVP和PKP手术中的应用，实现了穿刺路径的精确定位。在采用机器人辅助完成PVP/PKP手术时，利用患者医学图像实现精准的规划，利用机器人精确运动实现手术穿刺通道的精准的位置确定，医生在机器人的引导下可准确找到穿刺的平面位置，但是深度位置仍不易确定，穿刺过程中过深极易造成穿破脊柱椎体皮质，从而损伤前方血管等组织。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种手术工具以及手术机器人，实现导针穿刺深度能够实时跟踪，防止穿刺过程中过深导致导针穿破脊柱椎体皮质、损伤前方血管等组织的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一方面，本实用新型提供一种手术工具，包括：

穿刺针；

灌注套管，灌注套管活动套设在穿刺针上；

跟踪器，跟踪器连接在穿刺针的尾端，跟踪器用于检测穿刺针的首端所在位置，且通过外部显示设备显示首端所在位置。

在一个实施例中，跟踪器通过连接架连接在穿刺针的尾端；

连接架包括：连接台，连接台可拆卸连接在穿刺针上；

延伸杆，延伸杆的一端连接在连接台上，并位于穿刺针的一侧；

安装板，安装板连接在延伸杆的另一端，跟踪器可拆卸连接在安装板上。

在一个实施例中，灌注套管包括：管体，管体内设置有灌注通道，穿刺针穿设在灌注通道内；

推移部，推移部连接在管体的尾端。

在一个实施例中，穿刺针上设置有标记部，标记部到穿刺针的首端的距离等于管体的长度。

在一个实施例中，管体的首端设置有齿形刃口。

在一个实施例中，穿刺针上设置有限深保护支架，限深保护支架用于限制穿刺针伸入到人体内的深度；

限深保护支架包括：支撑架体，支撑架体固定连接在穿刺针上；

多个可调限位脚，多个可调限位脚设置在所述支撑架体上并环绕穿刺针。

在一个实施例中，可调限位脚包括：调整块，调整块内设置有导向孔，导向孔内设置有弹性卡舌；