[实用新型]一种下肢外骨骼

权利要求书

1.一种下肢外骨骼，其特征在于，包括腿部连杆机构，所述腿部连杆机构包括基体(1)、主动件(11)、第一驱动连杆(2)、第二驱动连杆(3)、髋关节摆杆(4)、大腿连杆(5)、大腿(6)、小腿(7)和脚底机构(8)；所述主动件(11)可转动地设置在基体(1)上；所述主动件(11)上设有相对主动件(11)转动中心线偏置的第一铰接点(A)；所述第一驱动连杆(2)的第一端和第二驱动连杆(3)的第一端均铰接在主动件(11)的第一铰接点(A)上；所述髋关节摆杆(4)上设有第二铰接点(B)、第三铰接点(C)和第四铰接点(D)；所述小腿(7)上端设有第五铰接点(E)和第六铰接点(F)，所述脚底机构(8)铰接在小腿(7)的下端；所述第一驱动连杆(2)的第二端铰接在髋关节摆杆(4)的第二铰接点(B)上；所述大腿连杆(5)的第一端铰接在髋关节摆杆(4)的第三铰接点(C)上，大腿连杆(5)的第二端铰接在小腿(7)的第六铰接点(F)上；所述大腿(6)的第一端和髋关节摆杆(4)的第四铰接点(D)铰接在基体(1)的同一位置上，大腿(6)的第二端铰接在小腿(7)的第五铰接点(E)上；所述第二驱动连杆(3)的第二端铰接在大腿(6)的第七铰接点(G)上，所述第七铰接点(G)位于第四铰接点(D)与第五铰接点(E)之间；所述第二驱动连杆(3)的长度可调以改变大腿(6)的最大屈曲角度。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，所述第二驱动连杆(3)包括第二固定件(31)、第二活动件(32)和第二锁紧件(33)，所述第二固定件(31)与第二活动件(32)在两者的长度方向上滑动配合；第二固定件(31)上设有第二固定孔，第二活动件(32)沿其长度方向间隔设有多个可与第二固定孔配合的第二活动孔，所述第二锁紧件(33)穿过第二固定孔与不同的第二活动孔配合以调节第二固定件(31)与第二活动件(32)的相对位置。

3.根据权利要求1或2所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，所述大腿连杆(5)、大腿(6)和小腿(7)的长度均可调。

4.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，大腿(6)包括大腿固定件(61)、大腿活动件(62)和大腿锁紧件，所述大腿固定件(61)与大腿活动件(62)在两者的长度方向上滑动配合；大腿固定件(61)上设有大腿固定孔，大腿活动件(62)沿其长度方向间隔设有多个可与大腿固定孔配合的大腿活动孔，所述大腿锁紧件穿过大腿固定孔与不同的大腿活动孔配合以调节大腿固定件(61)与大腿活动件(62)的相对位置。

5.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，所述大腿连杆(5)包括大腿连杆固定件(51)、大腿连杆活动件(52)和大腿连杆锁紧件，所述大腿连杆固定件(51)与大腿连杆活动件(52)在两者的长度方向上滑动配合；大腿连杆固定件上(51)设有大腿连杆固定孔，大腿连杆活动件(52)沿其长度方向间隔设有多个可与大腿连杆固定孔配合的大腿连杆活动孔；所述大腿连杆锁紧件穿过大腿连杆固定孔与不同的大腿连杆活动孔配合以调节大腿连杆固定件(51)与大腿连杆活动件(52)的相对位置。

6.根据权利要求3所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，所述小腿(7)包括膝关节摆杆(71)、小腿固定件、小腿活动件(72)和小腿锁紧件；所述第五铰接点(E)和第六铰接点(F)位于膝关节摆杆(71)上，所述小腿固定件固定在膝关节摆杆(71)上，且小腿活动件(72)与小腿固定件在两者的长度方向上滑动配合；小腿固定件上设有小腿固定孔，小腿活动件(72)沿其长度方向间隔设有多个与小腿固定孔配合的小腿活动孔；所述小腿锁紧件穿过不同的小腿活动孔与小腿固定孔配合以调节小腿固定件与小腿活动件(72)的相对位置。

7.根据权利要求6所述的一种下肢外骨骼，其特征在于，所述膝关节摆杆(71)上固定有顶膝组件(73)。