[实用新型]电机抱闸模块的控制电路、芯片和设备

说明书

本申请提供一种电机抱闸模块的控制电路、芯片和设备，包括第一控制信号生成模块、第二控制信号生成模块、切换模块和第一保护模块；第一控制信号生成模块的第一端与第一保护模块的第一端连接，第二端与切换模块的第一端连接且连接于第一地信号；第二控制信号生成模块的第一端与第一保护模块的第二端连接，第二端与切换模块的第二端连接且连接于第二地信号；第一保护模块的第三端与电机抱闸模块的第一端连接；切换模块的第三端至第五端分别与电机抱闸模块的第二端、第二控制信号生成模块的第一端、第二控制信号生成模块的第二端连接。通过该电路能够提高机器人的可控性。

技术领域

本申请涉及电力电子技术，尤其涉及一种电机抱闸模块的控制电路、芯片和设备。

背景技术

随着科技的发展，机器人已被应用于多个领域中。电机抱闸模块是机器人制动系统的关键模块之一。为了保障机器人的可控性，通常可以通过不同功能模块控制电机抱闸模块的抱闸状态。

机器人电气系统中，为保证当某一功能模块的电源发生故障时，不影响其他功能模块的工作，通常不同的功能模块之间采用隔离电源供电方式，即不同的功能模块的地信号相互隔离。通常电源模块通过控制电机抱闸模块的正极或者负极来切换电机抱闸模块的工作状态。

如果能够通过多个电源模块共同对电机抱闸模块进行控制，则能够提高机器人的可控性，然而，相互隔离的电源模块无法共同控制电机抱闸模块。基于此，为了提高机器人的可控性，如何实现相互隔离的电源模块共同对电机抱闸模块进行控制，成为了一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请提供一种电机抱闸模块的控制电路、芯片和设备，能够在不破坏电源隔离性的情况下，实现相互隔离的电源系统共同控制电机抱阀模块，提高了机器人的可控性。

一方面，本申请提供了一种电机抱闸模块的控制电路，包括：第一控制信号生成模块、第二控制信号生成模块、切换模块和第一保护模块；第一控制信号生成模块的第一端与第一保护模块的第一端连接，第一控制信号生成模块的第二端与切换模块的第一端连接，且连接于第一地信号；第二控制信号生成模块的第一端与第一保护模块的第二端连接，第二控制信号生成模块的第二端与切换模块的第二端连接，且连接于第二地信号；第一保护模块的第三端与电机抱闸模块的第一端连接；切换模块的第三端和电机抱闸模块的第二端连接，切换模块的第四端与第二控制信号生成模块的第一端连接，切换模块的第五端与第二控制信号生成模块的第二端连接；第一控制信号生成模块，用于生成第一控制信号；第二控制信号生成模块，用于生成第二控制信号；切换模块，用于选择第一控制信号或第二控制信号，以使电机抱闸模块的状态受控于所选择的控制信号。

可选地，还包括开关单元；开关单元的第一端分别与第一保护模块的第二端、切换模块的第四端连接，开关单元的第二端与第二控制信号生成模块的第一端连接，开关单元的第三端与第二控制信号生成模块的第一端连接。

可选地，开关单元包括PMOS开关电路、第一电阻和第二电阻；PMOS开关电路的第一端分别与第一保护模块的第二端、切换模块的第四端连接，述PMOS开关电路的第二端与分别第一电阻的第一端、第二电阻的第一端连接，PMOS开关电路的第三端与第一电阻的第二端连接，第二电阻的第二端与第二控制信号生成模块的第二端连接，第一电阻的第二端与第二控制信号生成模块的第一端连接。

可选地，还包括第二保护模块，第二保护模块的第一端与电机抱闸模块的第一端连接，第二保护模块的第二端与电机抱闸模块的第二端连接。

可选地，还包括第三保护模块，第三保护模块的第一端与切换模块的第五端连接，第三保护模块的第二端与第二控制信号生成模块的第二端连接。

可选地，第一保护模块，包括第一二极管和第二二极管；第一二极管的正极与第一控制信号生成模块的第一端连接，第一二极管的负极与第二二极管的负极连接；第二二极管的正极与PMOS开关电路的第一端连接。