[实用新型]一种柔性穿戴式仿生腿足

权利要求书

1.一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：包括大腿托架(4)、安装在所述大腿托架(4)下的大腿连杆(1)、通过膝关节组件与所述大腿连杆(1)连接的小腿连杆(3)、通过踝关节组件转动连接在所述小腿连杆(3)下端的脚板(15)，所述膝关节组件包括：转动连接在所述大腿连杆(1)的下端的第一连杆(2)和第二连杆(5)，所述第一连杆(2)的下端和所述第二连杆(5)的下端分别转动连接在所述小腿连杆(3)的上端，第一连杆(2)、大腿连杆(1)、第二连杆(5)和小腿连杆(3)形成四边形，所述小腿连杆(3)的上端具有圆弧球槽(31)，所述第一连杆(2)的中部固定连接有弹簧上挡板(8)，所述圆弧球槽(31)内活动设置有膝关节球铰(9)，所述膝关节球铰(9)和所述弹簧上挡板(8)之间具有膝关节弹簧(10)，所述膝关节弹簧(10)将所述膝关节球铰(9)压在所述圆弧球槽(31)内。

2.根据权利要求1所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述第一连杆(2)的长度小于所述第二连杆(5)的长度。

3.根据权利要求2所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述大腿连杆(1)上安装有膝关节电动推杆(6)，所述膝关节电动推杆(6)的伸缩端固定连接有第一驱动绳(7)，所述第一驱动绳(7)的下端固定连接在所述小腿连杆(3)上。

4.根据权利要求1所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述大腿连杆(1)的中部转动连接有第一推杆筒(11)，所述小腿连杆(3)的中部转动连接有第二推杆筒(12)，所述第一推杆筒(11)和所述第二推杆筒(12)内均滑动连接有第一导向杆(13)，所述第一导向杆(13)外套设有第一弹簧(14)，所述第一弹簧(14)的两端分别顶在所述第一推杆筒(11)和所述第二推杆筒(12)上。

5.根据权利要求2所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述小腿连杆(3)的下端转动连接有脚板(15)，所述小腿连杆(3)上安装有踝关节电动推杆(16)，所述踝关节电动推杆(16)的伸缩端固定连接在第二驱动绳(17)的一端，所述第二驱动绳(17)的另一端固定连接在所述脚板(15)上。

6.根据权利要求5所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述小腿连杆(3)的中部转动连接有第三推杆筒(18)，所述脚板(15)的前部转动连接有第四推杆筒(19)，所述第三推杆筒(18)和所述第四推杆筒(19)内均滑动连接有第二导向杆(20)，所述第二导向杆(20)外套设有第二弹簧(21)，所述第二弹簧(21)的两端分别顶在所述第三推杆筒(18)和所述第四推杆筒(19)上。

7.根据权利要求1所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述脚板(15)的前端转动连接有五个脚趾组件，所述脚板(15)的前端具有五个相互平行设置的脚趾连板(151)，所述脚趾组件包括脚趾转动连杆(22)和脚趾头(23)，所述脚趾转动连杆(22)的一端与所述脚趾连板(151)转动连接，另一端与脚趾头(23)转动连接，所述脚趾头(23)与所述脚板(15)之间固定连接有脚趾拉簧(24)。

8.根据权利要求1所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述膝关节球铰(9)包括球铰头(91)、固定在所述球铰头(91)上部的球铰安装板(92)以及设置在所述球铰安装板(92)上的下弹簧导杆(93)，所述弹簧上挡板(8)的下侧具有上弹簧导杆(25)，所述膝关节弹簧(10)的两端分别顶靠在所述弹簧上挡板(8)和所述弹簧下挡板上，所述膝关节弹簧(10)套设在所述上弹簧导杆(25)和所述下弹簧导杆(93)上。

9.根据权利要求1所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述大腿托架(4)的左右两侧对称设置有大腿固定杆(28)，两大腿固定杆(28)的上端之间固定连接有半圆弧型开口的大腿刚性圈(26)，所述大腿刚性圈(26)的外端连接有大腿固定柔性带(27)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种柔性穿戴式仿生腿足，其特征在于：所述大腿托架的上表面固定有大腿支撑海绵垫(29)。