[实用新型]一种用于番石榴机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）以及夹剪组件（40）；所述固定板（20）为两块、它们分别固定设置在所述外壳（10）内壁的上下侧，所述驱动机构（30）与夹剪组件（40）设置在两块固定板（20）之间；所述夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），所述第一连接杆（41）中部与所述驱动机构（30）输出端固定连接，所述第一连接杆（41）两端分别连接一组剪切机构（42）且两组所述剪切机构（42）关于第一连接杆（41）中线对称；所述剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）以及第三连接杆（424），所述第二连接杆（421）一端与第一连接杆（41）连接、另一端与“L”形连杆（422）连接，所述“L”形连杆（422）拐角处与固定板（20）转动连接且“L”形连杆（422）远离第二连接杆（421）的一端与剪切部（423）连接，所述剪切部（423）为“L”形结构、其拐角与所述第三连接杆（424）连接且所述第三连接杆（424）远离剪切部（423）的一端与固定板（20）转动连接，所述剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。

2.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括“L”形支架（50），所述“L”形支架（50）与下侧的固定板（20）固定连接，且“L”形支架（50）设置在机器人上。

3.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括垫板（21），所述垫板（21）与上侧的所述固定板（20）底面固定连接，所述驱动机构（30）与所述垫板（21）底面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述驱动机构（30）采用直流电机推杆。

5.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述第一连接杆（41）与所述驱动机构（30）输出端通过销轴和卡簧连接，所述第一连接杆（41）与第二连接杆（421）通过销钉和卡簧连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述“L”形连杆（422）拐角处、所述第三连接杆（424）与两块固定板（20）之间通过销轴和轴套连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述第二连接杆（421）与“L”形连杆（422）通过销轴和轴套连接，且销轴中间径向上设置一螺钉（400）进行紧固；所述“L”形连杆（422）与所述剪切部（423）之间通过销轴和轴套连接，且销轴中间径向上设置一螺钉（400）进行紧固；所述剪切部（423）拐角处与所述第三连接杆（424）通过销轴和轴套固定，且销轴中间径向位置设置一螺钉（400）进行紧固。

8.根据权利要求1所述的一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：所述刀片（4231）通过紧固螺钉固定设置在所述剪切部（423）上端面且刀片（4231）相对侧为切割刃。