[实用新型]一种机器人用四轮转向系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人用四轮转向系统，包括车架和连接在车架上的四个轮子，每个轮子与车架之间都连有液压缸，同侧的液压缸之间通过管路连接以实现同侧液压缸方向运动，车架上还设有驱动同侧液压缸同步反向运动的驱动机构。本实用新型的优点是：通过两个驱动机构驱动同侧的车轮同步转向，解决了目前机器人四轮转向系统成本高结构复杂的问题。同侧控制车轮的液压缸利用管路连接，实现同侧两个液压缸同步反向运动，在保证同步性一致的前提下，减少了对控制机构的使用数量，成本得以大大降低，并且本系统只采用两个驱动机构，零件数量少，整体结构简单，有效控制占用空间，可以实现原地转向和阿克曼转向。

技术领域

本实用新型涉及转向系统，具体涉及一种机器人用四轮转向系统。

背景技术

现有的轮式驱动机器人，主要采用四轮运行，其转向系统目前有两套方案：

第一种，采用舵轮车机构，利用四台转向电机和四台回转支撑减速机对每个轮子进行独立控制，但是这样的结构成本较高；

第二种，纯机械联动，采用两台转向电机和两台减速机，再通过链条、丝杆等结构进行联动控制，但是该方案零件数量多，结构复杂，并且占用空间较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用四轮转向系统，能够有效解决现有机器人四轮转向系统成本高结构复杂的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人用四轮转向系统，包括车架和连接在车架上的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，所述车架和所述左前轮之间还连有第一液压缸，所述车架和所述右前轮之间还连有第二液压缸，所述车架和所述左后轮之间还连有第三液压缸，所述车架和所述右后轮之间还连有第四液压缸；

所述第一液压缸和第三液压缸通过管路相连以实现第一液压缸和第三液压缸同步反向运动，所述第二液压缸和第四液压缸也通过管路相邻以实现第一液压缸和第三液压缸同步反向运动；

所述车架上还设有驱动第一液压缸和第三液压缸同步反向运动的第一驱动机构，所述车架上还设有驱动第二液压缸和第四液压缸同步反向运动的第二驱动机构。

优选的，所述第一液压缸和第三液压缸连接的管路上设有第一补偿油箱，所述第二液压缸和第四液压缸连接的管路上设有第二补偿油箱。通过补偿油箱，对注入液压缸内的液压油进行补偿，保证有重组的液压油进入到液压缸内推动液压缸的活塞调整轮子转向状态。

优选的，所述第一驱动机构包括第一双向齿轮泵，所述第一双向齿轮泵设置在所述第一液压缸和所述第三液压缸连接的管路上；所述第二驱动机构包括第二双向齿轮泵，所述第二双向齿轮泵设置在所述第二液压缸和第四液压缸连接的管路上。第一种控制轮子转向的驱动机构，利用双向齿轮泵，控制流入两个液压缸内液压油的量，从而达到操控同侧轮子转向的目的，该方式结构简单，只要控制液压管路内液压油的流向即可实现。

优选的，所述第一驱动机构包括第一转向动力元件和第一拉杆，所述第一转向动力元件固定在所述车架上，所述第一转向动力元件通过所述第一拉杆与左前轮或左后轮相连；所述第二驱动机构包括第二转向动力元件和第二拉杆，所述第二转向动力元件固定在所述车架上，所述第二转向动力元件通过所述第二拉杆与右前轮或者右后轮相连。第二种控制轮子转向的驱动机构，利用动力元件通过拉杆直接拉动其中一轮子的转动，通过该轮子的转动驱动与其连接液压缸内液压油的流动，从而使同侧的另一个液压缸驱动另一个轮子转动，实现同侧轮子同步转向，该方案不对液压系统做调整，而是额外增加转动动力元件和拉杆，维修和更换都较为方便。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过两个驱动机构驱动同侧的车轮同步转向，解决了目前机器人四轮转向系统成本高结构复杂的问题。同侧控制车轮的液压缸利用管路连接，实现同侧两个液压缸同步反向运动，在保证同步性一致的前提下，减少了对控制机构的使用数量，成本得以大大降低，并且本系统只采用两个驱动机构，零件数量少，整体结构简单，有效控制占用空间，可以实现原地转向和阿克曼转向。