[实用新型]一种仿生机械手用旋转结构

说明书

本实用新型涉及机械手旋转结构技术领域，具体涉及一种仿生机械手用旋转结构，包括臂管，所述臂管的一端设置有手部，所述臂管的内壁转动套接有固定管，所述固定管的一端侧壁两侧进固连有固定件一，所述手部的端部侧壁两侧均固连有固定件二，且固定件二一端与固定件一一端转动连接。本实用新型中，通过驱动杆、固定件三和固定件二的设置，电机一通过螺杆和滑套上下偏转驱动杆，驱动杆通过副杆带动固定件三的一端移动，固定件三的一端上下移动带动手部绕固定件二一端转动轴线转动，便于手部相对于臂管上下摆动，增加手部的灵活性，通过调节机构的设置，使得手部能够发生轴向转动，且在手部转动的同时能够上下摆动，实现手部更加灵活的转动。

技术领域

本实用新型涉及机械手旋转结构技术领域，具体涉及一种仿生机械手用旋转结构。

背景技术

通过模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械，人的上肢具有较高的操作性、灵活性和适应性，机械手正朝着与人上肢功能接近的方向发展。

机械手通过模拟人的上肢活动，从而具有较高的操作性，现有的仿生机械手的手腕部转动动作僵硬，灵活性较差，腕部上下摆动困难，不能灵活模拟人的腕部的灵活转动。

实用新型内容

为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种仿生机械手用旋转结构，通过驱动杆、固定件三和固定件二的设置，电机一通过螺杆和滑套上下偏转驱动杆，驱动杆通过副杆带动固定件三的一端移动，固定件三的一端上下移动带动手部绕固定件二一端转动轴线转动，便于手部相对于臂管上下摆动，增加手部的灵活性，通过调节机构的设置，使得手部能够发生轴向转动，且在手部转动的同时能够上下摆动，实现手部更加灵活的转动。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种仿生机械手用旋转结构，包括臂管，所述臂管的一端设置有手部，所述臂管的内壁转动套接有固定管，所述固定管的一端侧壁两侧进固连有固定件一，所述手部的端部侧壁两侧均固连有固定件二，且固定件二一端与固定件一一端转动连接，所述手部的端部侧壁中间位置固连有固定件三，所述固定管的环形内侧壁另一端固连有固定座，且固定座的顶端转动连接有驱动杆，所述驱动杆的另一端滑动套接有副杆，所述副杆的一端与固定件三的一端转动连接，所述驱动杆的一端外侧壁滑动套接有滑套，所述固定管的内侧壁位于滑套的一侧固连有用于带动滑套上下移动的驱动模块，所述臂管的环形内侧壁另一端固连有带动固定管转动的调节机构，驱动模块通过滑套上下偏转驱动杆，驱动杆通过副杆带动固定件三的一端移动，通过固定件二与固定件一转动连接，且固定件三的一端转动轴线与固定件二一端转动轴线位置差异，形成杠杆，使得固定件三的一端上下移动带动手部绕固定件二一端转动轴线转动，便于手部相对于臂管上下摆动，增加手部的灵活性。

进一步在于：所述驱动模块包括匚形件，所述匚形件的两端分别与滑套两侧外侧壁转动连接，所述匚形件的一侧外侧壁固连有内螺纹套，所述固定管的内侧壁的固连有电机一，所述电机一的输出端固连有螺杆，所述螺杆与内螺纹套内侧壁旋合连接，电机一带动螺杆转动，螺杆通过内螺纹套旋合连接带动内螺纹套和匚形件上下移动，匚形件通过滑套上下偏转驱动杆。

进一步在于：所述固定件三的长度大于固定件二的长度，使得固定件三的一端转动轴线与固定件二一端转动轴线位置错位，形成杠杆。

进一步在于：所述固定管的环形内侧壁另一端开设有齿槽，所述调节机构包括圆杆，所述圆杆的一端固连有与固定管另一端齿槽啮合的驱动齿轮，所述圆杆的另一端环形外侧壁固定套接有蜗轮，所述圆杆的另一端转动连接有横杆，所述横杆的两端均与臂管内侧壁固连，所述臂管的内侧壁固连有驱动蜗轮转动的传动模块，传动模块通过圆杆带动驱动齿轮转动，驱动齿轮通过与固定管另一端环形内侧壁的啮合带动固定管的转动，固定管通过两个固定件一带动手部转动，使得手部能够发生轴向转动，且在手部转动的同时能够上下摆动，实现手部更加灵活的转动。