[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，特指一种机械手，包括有底座，所述底座上绕横向转动连接有转动座，且转动座由第一电机通过传动组件一驱动进行往复转动，转动座上沿左右横向滑动连接有横向滑座，且横向滑座由第二电机通过传动组件二驱动进行往复滑动，横向滑座上沿上下升降滑动连接有升降滑座，且升降滑座由第三电机通过传动组件三驱动进行往复滑动，升降滑座上设有夹爪组件，且夹爪组件由第四电机驱动进行夹持闭合或分离。本实用新型夹爪组件不仅能够前后角度倾斜调节，还能横向、竖向自由移动，有效满足现代工业制造的需求，同时，采用电机作为机械手的动力源，其不仅具备较高的精度，还确保动作执行能够响应及时，提高整体加工效率。

技术领域：

本实用新型属于机械手技术领域，特指一种机械手。

背景技术：

现如今大多机械加工及注塑加工等工业制造中，都采用机械手来代替人工进行一些重复性较强的作业，例如对工件进行拾取操作，其动作较为简单。而目前大部分的机械手都采用了气动作为动力源，进行一系列的移动动作，其存在着精度差、响应不及时的问题。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种机械手，其采用电机作为机械手的动力源，不仅具备较高的精度，还确保动作执行能够响应及时，提高整体加工效率。

本实用新型是这样实现的：

一种机械手，包括有底座，所述底座上绕横向转动连接有转动座，且转动座由第一电机通过传动组件一驱动进行往复转动，转动座上沿左右横向滑动连接有横向滑座，且横向滑座由第二电机通过传动组件二驱动进行往复滑动，横向滑座上沿上下升降滑动连接有升降滑座，且升降滑座由第三电机通过传动组件三驱动进行往复滑动，升降滑座上设有夹爪组件，且夹爪组件由第四电机驱动进行夹持闭合或分离。

在上述的一种机械手中，所述传动组件一包括有转动连接在底座上且沿横向设置的从动转轴，从动转轴上套装有从动锥齿轮，所述转动座与从动转轴连接且同步转动，所述第一电机设置在底座上，第一电机的输出轴上套装有与从动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮。

在上述的一种机械手中，所述传动组件二包括有转动连接在横向滑座左右两侧的左同步带轮与右同步带轮，所述第二电机设置在转动座上，第二电机的输出轴传动连接有主动同步带轮，左同步带轮、右同步带轮以及主动同步带轮之间套设有横向同步环带，转动座上转动连接有滚动抵靠在横向同步环带外侧壁上的横向张紧轮，横向滑座固定连接在横向同步环带的其中一侧上。

在上述的一种机械手中，所述传动组件三包括有上下两端分别固定在升降滑座上、下两端的升降同步带，所述第三电机设置在横向滑座上，第三电机的输出轴通过变速箱传动连接有驱动同步带轮，位于驱动同步带轮上下两侧的横向滑座上分别转动连接有上张紧轮与下张紧轮，升降同步带的内齿面与驱动同步带轮啮合传动、外侧面分别于上张紧轮以及下张紧轮滚动抵靠。

在上述的一种机械手中，所述升降滑座上滑动连接有与升降滑座同向滑动的升降杆，升降滑座的上下两端分别转动连接有上同步带轮与下同步带轮，上同步带轮与下同步带轮之间套设有升降同步环带，升降同步环带移动方向相反的两侧分别于横向滑座、升降杆固定连接，所述夹爪组件设置在升降杆上。

在上述的一种机械手中，所述夹爪组件沿升降滑座的滑动方向设置，且夹爪组件通过旋转装置绕升降滑座的滑动方向周向转动。

在上述的一种机械手中，所述旋转装置包括有设置在升降杆上的旋转电机，所述夹爪组件通过蜗杆转动连接在升降杆上，旋转电机的输出轴上设有与蜗杆相啮合的蜗轮。

在上述的一种机械手中，所述夹爪组件包括有与第四电机位置相对固定的夹具座，第四电机的输出轴为螺杆、且套装有螺母，螺母的两端分别与两铰链件的一端铰接，夹具座上转动连接有夹板一与夹板二，夹板一以及夹板二的内端分别与对应铰链件的另一端铰接、夹板一以及夹板二的外端均为自由端且两者之间形成夹持空间。

本实用新型相比现有技术突出的优点是：