[实用新型]一种教学用双气源交替驱动仿生爬虫

权利要求书

1.一种教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，包括仿生虫身、进气软管、正压式气体发生器、负压式气体发生器以及换向阀；所述仿生虫身的径向变形被限制，且其内成型出一空气腔；所述进气软管插配于所述仿生虫身上，且始终与所述空气腔相贯通；所述正压式气体发生器、所述负压式气体发生器借由所述换向阀以交替地与所述进气软管相导通；在某一时间段内，所述正压式气体发生器作功，所述仿生虫身因其所述空气腔被充入正压气体而伸长；在下一时间段内，所述负压式气体发生器作功，所述仿生虫身因其所述空气腔被充入负压气体而缩短；所述仿生虫身在由伸长状态向着缩短状态切换的进程中，其凭借与地面之间所形成的摩擦力以完成一次前行蠕动动作。

2.根据权利要求1所述的教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，所述仿生虫身包括有橡胶体和限形组件；所述空气腔成型于所述橡胶体内；所述限形组件用来限制所述橡胶体的径向膨胀或径向收缩形变，其由多个镶嵌于所述橡胶体内部的、且沿着所述橡胶体长度方向进行线性排布的刚性限形环构成。

3.根据权利要求2所述的教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，沿其长度方向，在所述橡胶体的外侧壁上成型出有一系列环形抓地凸缘；所述环形抓地凸缘呈后倾状，且倾斜角度控制在10～30°。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，所述仿生虫身还包括有安装座；所述安装座被用来直接负担所述进气软管，其与所述橡胶体的后端部或前端部相套合。

5.根据权利要求4所述的教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，在所述安装座上开设有一供所述进气软管穿入的、与所述空气腔直接贯通的第一插配通孔。

6.根据权利要求4所述的教学用双气源交替驱动仿生爬虫，其特征在于，在所述安装座内成型出有一均压空腔；由所述安装座的外端面向内延伸出一用来插配所述进气软管的、且与所述均压空腔相贯通的第二插配通孔；由所述安装座的内端面向外延伸出有多个用来连通所述均压空腔和所述空气腔的均压通孔。