[实用新型]转向装置、可移动装置

说明书

本申请提供的一种转向装置，包括：相互咬合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线位置与可移动装置的底盘相对位置固定；所述主动齿轮的齿数小于所述从动齿轮的齿数；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线垂直于向下；所述从动齿轮中间设置有动力轮；所述动力轮用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮的轴心线与所述从动齿轮的轴心线垂直相交；所述动力轮转轴的至少一端固定于转动连接件；所述转动连接件固定于所述从动齿轮下部，所述转动连接件与所述从动齿轮轴心线相同并同步转动。本申请实施例的转向装置具有较佳的转向灵活性。

技术领域

本申请涉及机械设备领域，特别涉及一种转向装置、可移动装置和转向方法。

背景技术

随着科技的发展，可移动机器人被用于各个领域，常见的可移动机器人的使用过程中通过其内部的一个独立转向机构以控制机器人转向。

而现有独立转向机构通常采用差速转向系统、前轮转向系统。差速转向系统的原理是通过控制左右两个驱动轮的转速实现机器人转向；前轮转向系统是通过控制前轮转向实现机器人转向。但是，无论上述何种转向机构，结构都不够紧凑，占用空间较多，转向也不够灵活。

因此亟需一种结构紧凑的转向装置来实现机器人转向。

发明内容

本申请实施方式提供了一种转向装置、可移动装置和转向方法，结构紧凑，可灵活转向。

为了实现上述目的，本说明书实施方式提供了一种转向装置，包括：相互咬合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线位置与可移动装置的底盘相对位置固定；所述主动齿轮的齿数小于所述从动齿轮的齿数；所述主动齿轮与所述从动齿轮的轴心线垂直于向下；所述从动齿轮中间设置有动力轮；所述动力轮用于驱动所述可移动装置移动；所述动力轮的轴心线与所述从动齿轮的轴心线垂直相交；所述动力轮转轴的至少一端固定于转动连接件；所述转动连接件固定于所述从动齿轮下部，所述转动连接件与所述从动齿轮轴心线相同并同步转动。

优选的，所述主动齿轮齿数与所述从动齿轮齿数比为17比48。

优选的，还包括固定架，所述固定架固定于所述底盘，所述主动齿轮与所述从动齿轮设置于所述固定架上端面且位置相对固定；所述主动齿轮和所述从动齿轮的投影落于所述固定架的上端面内。

优选的，所述固定架包括内圆周侧面和环形托架结构，所述固定架的内圆周侧面与所述环形托架结构的中心线与所述从动齿轮的轴心线相同；所述环形托架结构上放置有轴承，所述轴承的外环面与所述固定架的内圆周侧面相配合。

优选的，所述从动齿轮的下端面有一圈卡槽，以用于上下扣压于所述轴承的内环。

优选的，所述转动连接件为台阶型定位件，该台阶型定环件至少包括上台阶、中间台阶、下台阶；该台阶型定环件的所述上台阶面与所述从动齿轮固定连接；所述轴承的内环下端面抵靠于所述中间台阶面；所述下台阶面与所述动力轮转轴的一端固定。

优选的，所述固定架还包括固定圈，所述固定圈用于将所述轴承固定在所述固定架内。

优选的，所述动力轮内设置有轮毂电机。

优选的，所述从动齿轮上端面设置有向外延伸的限位片，所述限位片的外端位于所述固定架的圆弧限位槽内。

本说明书实施方式还提供了一种可移动装置，其包括：底盘，所述底盘设置有至少3个上述任意的转向装置。

优选的，还包括：计算模块和发送模块；所述计算模块用于基于所述可移动装置的转弯半径和转弯速度，确定每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮的自转速度值；所述发送模块用于向控制模块发送每个所述转向装置的转动角度和对应所述动力轮的自转速度值，以用于所述控制模块控制所述转向装置的主动齿轮电机和所述动力轮的轮毂电机。