[实用新型]仿生支撑结构及仿生机器狗

说明书

本实用新型公开了一种仿生支撑结构及仿生机器狗，该仿生支撑结构包括：第一驱动件、第二驱动件、主支撑组件以及辅支撑组件。该仿生机器狗包括机体以及仿生支撑结构。上述仿生支撑结构及仿生机器狗，通过由仿生支撑结构进行支撑，通过第一驱动件驱动主支撑组件转动，通过第二驱动件驱动辅支撑组件转动，第二驱动件驱动时，在调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆的共同协调作用下，小腿部呈现仿生移动，以使得由仿生支撑结构支撑的机体可移动，并可实现多组仿生动作；同时，通过横向驱动件可使得大腿部以及小腿部朝远离第一驱动件的方向伸展，从而丰富了主支撑组件的动作，使得由仿生支撑结构支撑的机体在移动过程或者静止过程更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及智能设备制造技术领域，特别是涉及一种仿生支撑结构及仿生机器狗。

背景技术

随着智能设备技术的快速发展，仿生类的机器人逐渐向生产生活的各个应用领域扩展。而狗具有极强的运动能力和交互能力，以狗为原型，开发小型轻便和适应性强的仿生机器狗不仅对机器人学的发展具有重要意义，作为智能家居的一种也具有广阔的应用和发展前景。

中国专利202020990818.3公开了一种用于人工智能的仿生支撑结构和仿生机器人，所述仿生支撑结构用以支撑带动机体运动，所述仿生支撑结构包括：驱动组件和支撑组件，驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件用以连接于机体；支撑组件包括第一支撑腿和第二支撑腿，第二支撑腿包括小腿部、连接部以及连接于小腿部和连接部的第一关节部；第一支撑腿的一端转动连接于第一驱动件，第一支撑腿的远离第一驱动件一端转动连接于小腿部；连接部的背离第一关节部的一端转动连接于第二驱动件，小腿部背离第一关节部的一端用以与行走面抵接。该专利的技术方案能够具有多个执行动作，有效适应复杂使用环境的要求。

中国专利202122171547.6公开了一种四足仿生机器狗，包括机械狗本体，机械狗本体上设有四条机械狗腿，机械狗腿均包括舵机支架、第一舵机、第二舵机、上支持臂、下支持臂、摇臂、推杆，第一舵机与第二舵机均上下固连在舵机支架上且输出轴均左右延伸，上方的第一舵机输出轴固连上支持臂，上支持臂另一端铰接摇臂，摇臂另一端铰接推杆顶部，推杆底部设有机器狗足，推杆非端部铰接下支持臂，下支持臂另一端固连下方的第二舵机输出轴。结构简单，由第一舵机控制上支持臂和第二舵机控制下支持臂，采用双舵机并排结构以控制腿的运动，步态更为稳定，运动更为流畅，这是一般的双舵机串联结构无法做到的。因此，该专利中的实施例的稳定性更好，适应环境更强。

然而，无论是中国专利202020990818.3所提出的技术方案，或者是中国专利202122171547.6所提出的技术方案，亦或是目前传统的仿生类机器人或者仿生类机器狗，虽然通过各项技术方案，丰富了其能执行的动作的数量，但是其抗倾倒能力依旧较差，静止时在外力作用下，容易侧翻。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何提高稳定性的技术问题，提供一种仿生支撑结构及仿生机器狗。

一种仿生支撑结构，该仿生支撑结构用于支撑仿生机器的机体，该仿生支撑结构包括：第一驱动件、第二驱动件、主支撑组件以及辅支撑组件，所述第一驱动件及所述第二驱动件用于安装设置在仿生机器的机体上，所述主支撑组件与所述第一驱动件驱动连接，所述辅支撑组件与所述第二驱动件驱动连接；

所述主支撑组件包括横向驱动件、大腿部以及小腿部，所述横向驱动件与所述第一驱动件驱动连接，所述横向驱动件的驱动轴与所述大腿部连接，所述横向驱动件用于通过所述驱动轴驱动所述大腿部朝远离所述第一驱动件的方向移动，所述大腿部的远离所述第一驱动件的一端与所述小腿部转动连接，所述小腿部与所述大腿部转动连接的一端设置有连接部；

所述辅支撑组件包括调节块、驱动杆、转接杆以及关节拉杆，所述调节块与所述横向驱动件转动连接，所述驱动杆的一端与所述第二驱动件驱动连接，所述驱动杆的另一端与所述转接杆的一端转动连接，所述转接杆的另一端与所述调节块的一端转动连接，所述调节块的另一端与所述关节拉杆的一端转动连接，所述关节拉杆的另一端与所述连接部转动连接。