[实用新型]一种教学用机械臂

权利要求书

1.一种教学用机械臂，其特征在于：包括底座(1)、腰关节(2)、第一机械臂(3)、肩关节(4)和第二机械臂(5)；

所述肩关节(4)包括第一肩关节(41)和第二肩关节(42)，所述腰关节(2)设在所述底座(1)上，所述腰关节(2)可相对所述底座(1)水平转动；

所述腰关节(2)上连接至所述第一肩关节(41)，所述第一肩关节(41)连接至所述第一机械臂(3)的一端，所述第一机械臂(3)的另一端连接至所述第二肩关节(4)，所述第二肩关节(4)还连接至所述第二机械臂(5)的一端；

所述第一机械臂(3)与所述第一肩关节(41)摆动连接，所述第二肩关节(42)可带动所述第二机械臂(5)进行摆动，所述第二机械臂(5)和所述肩关节(4)跟随所述第一机械臂(3)转动，所述第一机械臂(3)和所述第二机械臂(5)可进行自转。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述底座(1)包括由多个支撑柱进行支撑的支撑台(11)，所述腰关节(2)包括位于所述支撑台(11)下方的驱动结构(21)和位于所述支撑台(11)上方的传动结构(22)。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述传动结构(22)包括连接所述底座(1)的转动件(221)，所述第一肩关节(41)通过所述转动件(221)与所述腰关节(2)旋转连接，令所述第一肩关节(41)跟随所述腰关节(2)相对所述底座(1)旋转。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述第一肩关节(41)底部设有连接杆(411)，所述连接杆(411)与所述转动件(221)连接，所述第一肩关节(41)通过所述连接杆(411)跟随所述转动件(221)转动。

5.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述驱动结构(21)包括第一直流电机(211)和第一减速器(212)，所述第一直流电机(211)和所述第一减速器(212)连接，所述第一减速器(212)的输出端连接至所述传动结构(22)，所述第一直流电机(211)与上位机电连接，与所述上位机通讯。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于：所述驱动结构(21)还包括第一绝对值编码器(213)和用于电控的第一电滑环(214)，所述第一绝对值编码器(213)与所述第一直流电机(211)同向设置，均设置在所述支撑台(11)的下端。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述肩关节(4)均包括第二直流电机(401)和第二减速器(402)，所述第二直流电机(401)与第二减速器(402)直接连接，所述第二减速器(402)的输出端连接至机械臂，所述第二直流电机(401)与上位机电连接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述第一肩关节(41)的第二减速器(402)的输出端与所述第一机械臂(3)直接连接，由所述第二直流电机(401)带动所述第一机械臂(3)相对所述底座(1)摆动。

9.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述第二肩关节(42)的第二减速器(402)的输出端与所述第二机械臂(5)直接连接，由所述第二直流电机(401)带动所述第二机械臂(5)相对所述第二肩关节(42)摆动。

10.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述肩关节(4)还包括第二绝对值编码器(403)和用于电控的第二电滑环(404)，所述第二直流电机(401)呈水平的状态设于所述肩关节(4)的一端，所述第二绝对值编码器(403)设于所述第二直流电机(401)的对向。