[实用新型]收放装置及探测协同机器人系统

说明书

本申请涉及管沟检测技术领域，具体涉及一种收放装置及探测协同机器人系统，旨在满足不同尺寸地下排水管沟段、存在障碍管沟段的巡检及数据采集；其中收放装置包括：控制中心以及具有容纳若干执行机器人腔室的可移动运载本体；腔室的一侧装设有坞门；坞门通过第一驱动组件、第二驱动组件与该腔室连接；第一驱动器、第二驱动器在控制中心的控制下可开启坞门，形成与地面搭接的供执行机器人通过的栈桥，或者可关闭坞门；本申请可在干线区域运载若干执行机器人进行探测以及数据采集，在支线区域进行若干执行机器人的释放，进行不同尺寸地下排水管沟段的巡测，并可在行进时执行除障作业，满足全面的巡测。

技术领域

本申请涉及管道检测技术领域，尤其是涉及一种收放装置及探测协同机器人系统。

背景技术

古建筑地下排水管沟有干线和支线，存在明沟、暗沟、涵洞、流水沟眼等，纵横交错，主次分明，布局非常复杂，对于排水管沟的定期巡视，现有技术中经常采用的是由一个机器人和控制台构成的管道机器人，但是由于其结构单一、功能单一，只能对较为宽敞的干线、支线进行巡检，无法到达管沟中的暗沟、涵洞、流水沟眼等不同空间大小以及存在障碍的管沟段，无法满足全面的巡检、数据采集等任务执行。

实用新型内容

为了满足不同尺寸地下排水管沟段、存在障碍管沟段的巡检及数据采集，本申请提供了一种收放装置及探测协同机器人系统。

第一方面，本申请提供了一种收放装置，采用如下的技术方案：

一种收放装置，用于古建筑地下排水管沟巡测机器人的运载、释放与回收，包括：控制中心；可移动运载本体，具有容纳若干执行机器人的腔室，所述腔室的一侧开设有出口，所述出口装设有坞门；所述坞门通过第一驱动组件、第二驱动组件与所述可移动运载本体连接；所述第一驱动组件包括第一驱动器和第一传动组件，所述第一驱动器装设于所述第一传动组件的动力输入端；所述第一驱动器与所述控制中心信号连接；所述第二驱动组件包括第二驱动器和第二传动组件，所述第二驱动器装设于所述第二传动组件的动力输入端；所述第二驱动器与所述控制中心信号连接；所述第一驱动器、所述第二驱动器在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件向外伸展以开启所述坞门，形成供若干执行机器人通过的栈桥；或者，在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件向内收拢以关闭所述坞门。

通过采用上述技术方案，本申请可在干线区域或者较为宽敞的支线运载若干执行机器人进行探测以及数据采集；在针对较为狭小的干线、支线区域时，可进行搭载的若干执行机器人的释放，以进行不同尺寸的地下排水管沟段的巡测，并可在行进时执行除障作业，满足全面的巡测，实现全面的数据采集。

优选的，所述第一传动组件包括曲臂、连杆以及基座，所述曲臂的一端与所述驱动器的动力输出端固连，另一端与所述连杆铰接；所述连杆远离所述曲臂的一端与所述基座铰接；所述基座固设于所述坞门的内壁。

通过采用上述技术方案，便于控制，简单实用，安全可靠。

优选的，所述第二传动组件与所述第一传动组件结构一致设置。

通过采用上述技术方案，保证对坞门控制的同步性，减少不同步的机械控制对坞门以及第一驱动器、第二驱动器的损伤。

优选的，所述坞门为板状结构；所述坞门通过合页组件与所述可移动运载本体连接。

通过采用上述技术方案，通过合页组件的设置，既不影响坞门的旋转运动，又能增强坞门的承载强度，在若干执行机器人通过栈桥时，大大减少对连杆的损伤。

优选的，所述坞门的内侧设置有防滑层。

通过采用上述技术方案，保证执行机器人顺利通过栈桥，防止打滑。

优选的，所述防滑层的厚度小于所述坞门的厚度。

通过采用上述技术方案，在保证执行机器人顺利通过栈桥的同时，实现坞门的轻量化设计。