[实用新型]基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置

权利要求书

1.一种基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：包括设置在面结构光立体相机视场范围(6)内的球形合作目标(3)，面结构光立体相机(2)安装在工业机器人(1)的末端机械手上，所述的球形合作目标(3)由多个位置确定的球体摆放组成，球体具有球面的局部轮廓特征(7)；工业机器人(1)带动面结构光立体相机(2)运动至各标定位姿，面结构光立体相机(2)采集球形合作目标(3)的图像。

2.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述球形合作目标(3)由数量不少于三个球体摆放组成。

3.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述球形合作目标(3)采用分立的多个球体，或者一个包含多个球体的组件。

4.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述面结构光立体相机(2)的视角向下，采集球形合作目标(3)的顶部轮廓。

5.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述的球形合作目标(3)粘贴固定在标定平台(5)的水平表面上。

6.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述的球形合作目标(3)采用多个兵乒球制作而成。

7.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述的球形合作目标(3)对多个球体按1，2，……，n编码，编码与各个标定位姿一一对应。

8.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述面结构光立体相机(2)通过面结构光立体相机安装件(4)安装于工业机器人(1)上。

9.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述的工业机器人(1)采用川崎六轴工业机械臂。

10.根据权利要求1所述基于球形合作目标的面结构光立体相机位姿在线标定装置，其特征在于：所述的面结构光立体相机(2)采用ZIVID面结构光立体相机。