[实用新型]一种携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置

权利要求书

1.一种携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：包括固定在工业机器人(1)末端的作业机械手(5)上的球形合作目标(3)，工业机器人(1)的旁侧通过立体相机安装支架(4)支撑安装立体相机(2)，球形合作目标(3)具有球面的局部轮廓特征，工业机器人(1)保持标定位置坐标不变带动球形合作目标(3)运动至多个标定姿态，立体相机(2)采集球形合作目标(3)的图像。

2.根据权利要求1所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述球形合作目标(3)由数量为一个或多个球体组成，球体均处在立体相机视场范围内。

3.根据权利要求2所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述球形合作目标(3)的多个球体为分立的球体。

4.根据权利要求2所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述的球形合作目标(3)采用兵乒球制作而成。

5.根据权利要求4所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述球形合作目标(3)根据立体相机(2)的视场范围，采用胶粘固定在作业机械手(5)上。

6.根据权利要求1所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述工业机器人(1)与立体相机安装支架(4)固定在同一个水平台面上。

7.根据权利要求1所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述工业机器人(1)采用AUBO六轴工业机器人。

8.根据权利要求1所述携带球形合作目标的工业机器人位姿在线标定装置，其特征在于：所述立体相机(2)采用ZIVID立体相机。