[实用新型]一种极窄型隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：包括极窄型本体(1)、主控单元(2)、动力单元(3)以及储能单元(4)，所述的主控单元(2)和储能单元(4)均设置于极窄型本体(1)的内部，主控单元(2)与动力单元(3)和电性连接，且主控单元(2)通信连接有外部的监控中心，所述的极窄型本体(1)的前端设置有负载设备(5)，所述的负载设备(5)与主控单元(2)通信连接，所述的动力单元(3)设置于极窄型本体(1)的外侧，所述的储能单元(4)分别与主控单元(2)、动力单元(3)以及负载设备(5)电性连接。

2.根据权利要求1所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的极窄型本体(1)为扁平型，且极窄型本体(1)的前端设置有安装支架(11)，所述的安装支架(11)设置有负载设备(5)。

3.根据权利要求2所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的动力单元(3)包括分别设置于极窄型本体(1)两侧的动力组件，位于两侧的所述的动力组件的结构相同且呈镜像设置，且动力组件分别与主控单元(2)和储能单元(4)电性连接。

4.根据权利要求3所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的动力组件包括动力电机(31)、主动轮(32)、从动轮(33)、承重轮(34)、履带(35)以及张紧部件(36)，所述的动力电机(31)设置于极窄型本体(1)的内部，动力电机(31)的输出轴与主动轮(32)固定连接，且动力电机(31)分别与主控单元(2)和储能单元(4)电性连接，所述的主动轮(32)和从动轮(33)分别设置于极窄型本体(1)同一侧的两端，且主动轮(32)的后方设置有张紧部件(36)，所述的张紧部件(36)分别与主控单元(2)和储能单元(4)电性连接，所述的承重轮(34)设置于主动轮(32)与从动轮(33)之间，承重轮(34)、主动轮(32)以及从动轮(33)的表面均设置有第一凸起，所述的履带(35)包裹主动轮(32)、从动轮(33)、承重轮(34)以及张紧部件(36)，且履带(35)的内外表面均设置有第二凸起，所述的第二凸起与第一凸起相配合。

5.根据权利要求4所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的张紧部件(36)包括电动伸缩杆(361)、三角板(362)以及张紧轮(363)，所述的电动伸缩杆(361)的一端通过第一固定轴(364)与极窄型本体(1)固定连接，电动伸缩杆(361)的另一端与三角板(362)的第一端轴承连接，电动伸缩杆(361)的表面设置有弹簧，且电动伸缩杆(361)分别与主控单元(2)和储能单元(4)电性连接，所述的三角板(362)的第二端通过第二固定轴(365)与极窄型本体(1)固定连接，且三角板(362)的第三端设置有张紧轮(363)。

6.根据权利要求5所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的动力组件的外侧设置有保护壳(37)。

7.根据权利要求6所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的主控单元(2)包括主控模块、通信模块、存储模块、传感器模块以及电机驱动模块，所述的主控模块分别与通信模块、存储模块、传感器模块以及电机驱动模块电性连接，所述的电机驱动模块分别与所有动力电机(31)和电动伸缩杆(361)电性连接，所述的通信模块分别与监控中心和负载设备(5)通信连接。

8.根据权利要求7所述的极窄型隧道巡检机器人，其特征在于：所述的传感器模块包括A/D转换器、角速度传感器、位移传感器、位置传感器、温度传感器、湿度传感器、电量传感器、电流传感器以及电压传感器，所述的A/D转换器分别与主控模块、角速度传感器、位移传感器、位置传感器、温度传感器、湿度传感器、电量传感器、电流传感器以及电压传感器电性连接，所述的角速度传感器设置于动力电机(31)的输出轴处，所述的电量传感器与储能单元(4)的输出端电性连接，所述的电流传感器和电压传感器均设置于动力电机(31)的输入端。