[实用新型]一种手术机器人自动上钉系统

权利要求书

1.一种手术机器人自动上钉系统，其特征在于：包括机座(10)、都安装在机座(10)上的控制单元(20)和机械臂(30)、驱动机械臂(30)运动的臂驱动源、安装在机械臂(30)远端的末端执行器(40)、以及安装在末端执行器(40)远端的上钉器(50)，所述臂驱动源与控制单元(20)通讯连接，所述上钉器(50)的远端具有螺钉连接部，所述螺钉连接部用于和内植物螺钉(60)可拆卸连接；所述机械臂(30)的远端具有可转动的腕关节(31)，所述臂驱动源包括与腕关节(31)传动连接的转动驱动源，所述末端执行器(40)的近端与腕关节(31)的远端相固定。

2.根据权利要求1所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述腕关节(31)上安装有力传感器(32)，所述力传感器(32)与控制单元(20)通讯连接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述末端执行器(40)包括沿近端朝向远端的方向依次固定相连的近端接头(41)、扩展接头(42)、连接接头(43)和快换手柄(44)，所述近端接头(41)与腕关节(31)固定相连，所述快换手柄(44)的远端与上钉器(50)的近端可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述近端接头(41)和扩展接头(42)之间、所述扩展接头(42)和连接接头(43)之间、以及所述连接接头(43)和快换手柄(44)之间都设置有定位组件。

5.根据权利要求3所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述近端接头(41)与扩展接头(42)之间、所述扩展接头(42)与连接接头(43)之间、以及所述连接接头(43)与快换手柄(44)之间都通过数个螺钉固定相连。

6.根据权利要求3所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述快换手柄(44)的远端设有内套管(444)、以及与内套管(444)相连的拆装按钮(443)，所述内套管(444)中开设有连接孔(446)，所述上钉器(50)的近端可拆卸的插入在连接孔(446)中。

7.根据权利要求1所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：还包括安装在机械臂(30)远端的视觉系统、以及安装在机座(10)上的显示器(70)，所述视觉系统用于获取末端执行器(40)、上钉器(50)和内植物螺钉(60)的图像，所述视觉系统和显示器(70)都与控制单元(20)通讯连接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：还包括安装在机座(10)上的定位装置(80)，所述定位装置(80)与控制单元(20)通讯连接。

9.根据权利要求1所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述上钉器(50)包括起子杆(51)、以及可移动且可转动地套在起子杆(51)外周的套管(52)，所述起子杆(51)的近端与末端执行器(40)的远端相连，所述套管(52)通过所述螺钉连接部与内植物螺钉(60)可拆卸连接。

10.根据权利要求9所述的手术机器人自动上钉系统，其特征在于：所述套管(52)的近端固设有旋转旋钮(522)。