[实用新型]一种平面并联机器人

权利要求书

1.一种平面并联机器人，其特征在于：包括底板(1)、对称安装在底板(1)上的若干个驱动单元(2)、与若干个驱动单元(2)对应连接的若干个小臂(3)、与若干个小臂(3)连接的末端装置(4)；

每个驱动单元(2)均包括安装在底板(1)上的机器人底座(21)、外圈固定在机器人底座(21)上的交叉滚子轴承(22)、固定在交叉滚子轴承(22)内圈上的中空减速机(23)、与中空减速机(23)固定连接的大臂(25)、安装在大臂(25)上的一号电机(24)、与中空减速机(23)的输出端连接且可相对于机器人底座(21)转动的固定圈(232)、安装在机器人底座(21)内部的锁紧气缸(211)，锁紧气缸(211)连接有可与固定圈(232)卡合或脱离的固定销(213)；

若干个小臂(3)与若干个驱动单元(2)中的大臂(25)对应连接。

2.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于：机器人底座(21)的内部还安装有编码器固定轴(222)、安装在编码器固定轴(222)上的旋转编码器(221)、与旋转编码器(221)同轴连接的小齿轮(223)，小齿轮(223)通过轴承(222a)连接在编码器固定轴(222)上。

3.根据权利要求2所述的一种平面并联机器人，其特征在于：固定圈(232)的端面上安装有与小齿轮(223)啮合连接的大齿轮(231)。

4.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于：锁紧气缸(211)通过气缸固定板(212)固定安装在机器人底座(21)的内部，锁紧气缸(211)的上、下侧壁上对应设有上进气口(211b)、下进气口(211a)。

5.根据权利要求4所述的一种平面并联机器人，其特征在于：气缸固定板(212)上安装有滑动轴承(213a)，固定销(213)的外圈与滑动轴承(213a)的内圈配合。

6.根据权利要求5所述的一种平面并联机器人，其特征在于：固定圈(232)的外圈上均布有若干个直径和分度圆均与固定销(213)相同的销孔(232a)。

7.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于：若干个小臂(3)的一端安装有与若干个驱动单元(2)中的大臂(25)对应连接的一号转动轴(31)、另一端安装有与末端装置(4)连接的二号转动轴(32)。

8.根据权利要求7所述的一种平面并联机器人，其特征在于：末端装置(4)包括与若干个小臂(3)上的二号转动轴(32)分别连接的末端法兰板(41)、对应设置在末端法兰板(41)上、下板面上的二号电机(42)、减速机(43)、安装在减速机(43)末端上的加工工具(44)，二号电机(42)与减速机(43)同轴连接。